公开(公告)号：CN113884574B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202111293635.1

申请日：2021-11-03

申请人： 河南理工大学

发明人： 郭保华 ,  皇甫俊杰 ,  杜天文 ,  陈薪辉 ,  丁波 ,  郭庆文 ,  陈岩 ,  康继春 ,  李香红 ,  宋晖颖 ,  荣腾龙 ,  董卓

IPC分类号： G01N29/04

摘要： 本发明提供了一种基于SLAM的智能测路面纵断面平整度仪，包括机器人、相互通信的工控机控制系统和单片机控制系统；工控机控制系统连接的运动控制系统包括机器人操作系统和路径规划系统；机器人操作系统基于机器人发射的激光雷达SLAM在行进过程中进行格栅地图创建；路径规划系统用于在格栅地图中规划点，并进行全局路径规划并根据全局路径对机器人进行定位导航；单片机控制系统连接的测量系统包括安装在机器人上的超声波模块和陀螺仪模块，分别用于测量机器人在导航路面行进时的路面纵断面平整度和坡度。本发明基于SLAM实行建图导航，通过超声波和陀螺仪模块进行路面平整度和坡度测量，实现无人智能化工作，具有速度快精度高的优势。

公开(公告)号：CN113884574A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111293635.1

申请日：2021-11-03

申请人： 河南理工大学

发明人： 郭保华 ,  皇甫俊杰 ,  杜天文 ,  陈薪辉 ,  丁波 ,  郭庆文 ,  陈岩 ,  康继春 ,  李香红 ,  宋晖颖 ,  荣腾龙 ,  董卓

IPC分类号： G01N29/04

摘要： 本发明提供了一种基于SLAM的智能测路面纵断面平整度仪，包括机器人、相互通信的工控机控制系统和单片机控制系统；工控机控制系统连接的运动控制系统包括机器人操作系统和路径规划系统；机器人操作系统基于机器人发射的激光雷达SLAM在行进过程中进行格栅地图创建；路径规划系统用于在格栅地图中规划点，并进行全局路径规划并根据全局路径对机器人进行定位导航；单片机控制系统连接的测量系统包括安装在机器人上的超声波模块和陀螺仪模块，分别用于测量机器人在导航路面行进时的路面纵断面平整度和坡度。本发明基于SLAM实行建图导航，通过超声波和陀螺仪模块进行路面平整度和坡度测量，实现无人智能化工作，具有速度快精度高的优势。