公开(公告)号：CN113884574A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111293635.1

申请日：2021-11-03

申请人： 河南理工大学

发明人： 郭保华 ,  皇甫俊杰 ,  杜天文 ,  陈薪辉 ,  丁波 ,  郭庆文 ,  陈岩 ,  康继春 ,  李香红 ,  宋晖颖 ,  荣腾龙 ,  董卓

IPC分类号： G01N29/04

摘要： 本发明提供了一种基于SLAM的智能测路面纵断面平整度仪，包括机器人、相互通信的工控机控制系统和单片机控制系统；工控机控制系统连接的运动控制系统包括机器人操作系统和路径规划系统；机器人操作系统基于机器人发射的激光雷达SLAM在行进过程中进行格栅地图创建；路径规划系统用于在格栅地图中规划点，并进行全局路径规划并根据全局路径对机器人进行定位导航；单片机控制系统连接的测量系统包括安装在机器人上的超声波模块和陀螺仪模块，分别用于测量机器人在导航路面行进时的路面纵断面平整度和坡度。本发明基于SLAM实行建图导航，通过超声波和陀螺仪模块进行路面平整度和坡度测量，实现无人智能化工作，具有速度快精度高的优势。

公开(公告)号：CN118187856A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410283733.4

申请日：2024-03-13

申请人： 河南理工大学

发明人： 陈岩 ,  厉二康 ,  窦蓉 ,  荣腾龙 ,  董卓 ,  郭保华 ,  许小凯 ,  赵记领

IPC分类号： E21C41/18 ,  E21C37/12

摘要： 本发明提供一种工作面超高压定向水力压裂切顶卸压的方法，包括步骤一：根据煤矿工作面的地质状况，设定压裂范围，确定钻孔角度和深度；步骤二：按照计算的钻孔角度和深度，向煤矿巷道的顶板进行钻孔，并沿巷道的前进方向间隔预设距离多次钻孔，得到多个平行排列的水力压裂卸压孔；步骤三：对压裂卸压孔周围进行水力切缝形成多个预裂缝面；步骤四：利用封孔器分别对预裂缝面的两端进行封孔形成密闭的封孔段；步骤五：通过向各个封孔段注入高压水使预裂缝面定向扩张，完成对封孔段的压裂；步骤六：对所有的水力压裂卸压孔均进行步骤三至步骤五的操作，完成顶板所有位置的压裂使顶板垮落。本发明不但工艺简单、安全、成本低且卸压范围大、效果好。

公开(公告)号：CN113884574B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202111293635.1

申请日：2021-11-03

申请人： 河南理工大学

发明人： 郭保华 ,  皇甫俊杰 ,  杜天文 ,  陈薪辉 ,  丁波 ,  郭庆文 ,  陈岩 ,  康继春 ,  李香红 ,  宋晖颖 ,  荣腾龙 ,  董卓

IPC分类号： G01N29/04

摘要： 本发明提供了一种基于SLAM的智能测路面纵断面平整度仪，包括机器人、相互通信的工控机控制系统和单片机控制系统；工控机控制系统连接的运动控制系统包括机器人操作系统和路径规划系统；机器人操作系统基于机器人发射的激光雷达SLAM在行进过程中进行格栅地图创建；路径规划系统用于在格栅地图中规划点，并进行全局路径规划并根据全局路径对机器人进行定位导航；单片机控制系统连接的测量系统包括安装在机器人上的超声波模块和陀螺仪模块，分别用于测量机器人在导航路面行进时的路面纵断面平整度和坡度。本发明基于SLAM实行建图导航，通过超声波和陀螺仪模块进行路面平整度和坡度测量，实现无人智能化工作，具有速度快精度高的优势。