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公开(公告)号：CN117475312A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311493677.9
申请日：2023-11-10
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/776
摘要： 本发明公开了一种基于多目标识别的杆塔检测方法，包括：在无人机巡检的过程中，获取无人机当前时刻采集的实时图像；将实时图像输入训练完毕的多目标识别模型，输出实时图像的杆塔检测结果；其中，多目标识别模型的训练方法包括：采集多条训练数据；对于一条训练数据，将巡检图像序列中任意巡检图像输入多目标识别模型以训练多目标识别模型，响应于巡检图像为巡检图像序列的起始帧，依据目标检测损失训练多目标识别模型；响应于巡检图像不为巡检图像序列的起始帧，依据预设损失函数训练多目标识别模型。本申请的技术方案能够避免杆塔的漏检，在保证巡检效率的同时提高杆塔的检测准确率。
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公开(公告)号：CN110165602A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910334753.9
申请日：2019-04-24
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种高压线展放用系统，包括用于展放初级导引绳的无人机组件、无人机可直接钻越的放线滑车，所述无人机组件包括无人机和包裹在无人机外围的防护框架，所述防护框架上设置有前视摄像装置、辅助校准装置、无线传输装置、显示装置，放线滑车直穿框的上边框中点设置有反光条，操控人员通过判断辅助校准装置和反光条的位置来调整无人机的方向，保证无人机从直穿框的中间钻越，本发明所述的方法在展放初级导引绳时可直接钻越放线滑车，而且有效避免无人机与放线滑车的直穿框碰撞，而且省去了分绳的工序，由于初级导引绳的展放和高压线的展放同时进行可减少人员和设备的等待时间，而且形成了流水化作业，有效提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118239375A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410646683.1
申请日：2024-05-23
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B66C1/36 , B66C13/40 , B64U101/26
摘要： 本发明公开了一种遥控无人机自适应悬挂登高塔装置，包括无人机、吊具装置、取放料装置和防坠钩装置，无人机作为运载工具；吊具装置上端与无人机相连，下端与取放料装置相连；取放料装置包括放料部分和取料部分；向高塔放置防坠钩装置作业时，放料部分与防坠钩装置配合；从高塔取下防坠钩装置作业时，取料部分与防坠钩装置配合；防坠钩装置，用于实现对电塔上角钢的自动锁定及取下。本发明的组成结构简单，适于无人机搭载作业，过程易于操控，并且具有较高的安全性和可靠性，提高了作业效率。同时主体采用纯机械式结构设计，能够适应各种恶劣外部环境下的使用场景，适应性强。
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公开(公告)号：CN115800166A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211548804.6
申请日：2022-12-05
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型地线除冰装置及其除冰方法，其中新型地线除冰装置包括无人机，无人机下方固定设有收放机构，收放机构下方连接有激震机构，收放机构能够带动激震机构上下移动，激震机构下方设有抓取机构，抓取机构用于对地线进行抓取，且激震机构能够带动抓取机构进行激震，从而引起抓取的地线共振，使地线上的覆冰从档端至档中依次消除，本发明通过收放机构、激震机构以及抓取机构的配合设置，能够地线上的覆冰进行清除，解决了现有除冰装置除冰效果不明显、需要人力物力配合的问题，同时该除冰装置的除冰方法适用于多种线路，且对地线无腐蚀损害。
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公开(公告)号：CN110165602B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910334753.9
申请日：2019-04-24
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种高压线展放用系统，包括用于展放初级导引绳的无人机组件、无人机可直接钻越的放线滑车，所述无人机组件包括无人机和包裹在无人机外围的防护框架，所述防护框架上设置有前视摄像装置、辅助校准装置、无线传输装置、显示装置，放线滑车直穿框的上边框中点设置有反光条，操控人员通过判断辅助校准装置和反光条的位置来调整无人机的方向，保证无人机从直穿框的中间钻越，本发明所述的方法在展放初级导引绳时可直接钻越放线滑车，而且有效避免无人机与放线滑车的直穿框碰撞，而且省去了分绳的工序，由于初级导引绳的展放和高压线的展放同时进行可减少人员和设备的等待时间，而且形成了流水化作业，有效提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118454153A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410646613.6
申请日：2024-05-23
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A62B35/00 , B64U101/60
摘要： 本发明公开了一种电力登高塔自动防坠设备安装与回收系统，包括无人机和自动防坠设备；自动防坠设备包括防坠支架，防坠支架为倒U型结构，在左侧架体上设有安全绳连接件，在右侧架体上设有对角钢的锁紧及打开的摆杆；摆杆的一端与右侧架体转动连接，摆杆的另一端作为活动端；同时左侧架体上设有与摆杆活动端配合的卡槽；防坠支架在水平架体上固定设有竖向向上延伸的套筒，套筒内设有与其在上下方向滑动配合的内杆，内杆的上端伸出套筒并安装有被抓取部；摆杆与内杆通过钢丝绳联动。本发明通过引入基于无人机技术与自动防坠设备配合作业，人大大提高了工作质量和安全性，并实现了自动防坠设备的安装和回收。
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公开(公告)号：CN118403307A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410646567.X
申请日：2024-05-23
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A62B35/00 , B64U101/60
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的电力登高塔自适应安全系统，包括与无人机配合作业的自适应防坠机构；自适应防坠机构包括防坠支架，在左侧支架体上设有安全绳连接件，在右侧支架体上设有旋转夹臂；防坠支架在水平支架体上固定设有竖向向上延伸的套筒，套筒内设有与其在上下方向滑动配合的内杆，内杆的上端伸出套筒并安装有被抓取部；旋转夹臂以转动连接点为界，分为闭口部分和驱动部分；驱动部分与内杆通过连杆组件联动，实现闭口部分对防坠支架下方开口的闭合或打开。本发明的应用，作业人员无需亲自攀爬登高塔进行防坠设备的安装和拆卸，从而大大降低了作业过程中的安全风险，同时减少了作业过程中的人工操作步骤和时间，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN118399252A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410646638.6
申请日：2024-05-23
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种旋转开合式防坠机构、电力登高系统及作业方法，其中旋转开合式防坠机构包括挂钩架，挂钩架为倒U型结构，挂钩架上水平转动连接有旋转杆；旋转杆具有0°位置、90度位置和180°位置，90度位置时，旋转杆闭合挂钩架的下方开口；0°位置和180°位置时，旋转杆打开挂钩架的下方开口；水平架体上方固定设有外部支撑管，外部支撑管内设有与其在上下方向滑动配合的内部支撑杆，内部支撑杆下端通过联动机构与旋转杆联动。本发明通过使用无人机进行防坠机构的安装和拆卸，避免了工作人员在没有保护的状态下工作，从而大大降低了安全风险；通过自动化的安装和拆卸过程，减少了人工操作的步骤和时间，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN218678384U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202223244591.6
申请日：2022-12-05
申请人： 河南送变电建设有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种新型地线除冰装置，新型地线除冰装置包括无人机，无人机下方固定设有收放机构，收放机构下方连接有激震机构，收放机构能够带动激震机构上下移动，激震机构下方设有抓取机构，抓取机构用于对地线进行抓取，且激震机构能够带动抓取机构进行激震，从而引起抓取的地线共振，使地线上的覆冰从档端至档中依次消除，本实用新型通过收放机构、激震机构以及抓取机构的配合设置，能够地线上的覆冰进行清除，解决了现有除冰装置除冰效果不明显、需要人力物力配合的问题，同时该除冰装置适用于多种线路，且对地线无腐蚀损害。
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公开(公告)号：CN218343743U
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202222268767.5
申请日：2022-08-29
申请人： 河南送变电建设有限公司
IPC分类号： B64D47/08
摘要： 本实用新型公开了一种用于高压架空线路电力巡检无人机的摄像快速拆装装置，包括：机体，所述机体的底部固定设置有连接板，所述连接板的两侧分别设置有滑槽；摄像机本体，所述摄像机本体上设置有安装板，所述安装板与所述连接板上下对应，所述安装板的两侧对称设置有导向板，所述导向板上分别设置有卡条，卡条插入对应的滑槽并与其滑动导向配合；所述安装板与所述连接板之间设有实现锁定或解除锁定的操作机构。通过本实用新型，固定和拆卸的摄像机本体的操作简单快捷，省时省力，便于更换和维护摄像机本体。
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