公开(公告)号：CN106181966A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610520405.7

申请日：2016-07-01

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 王义斌 ,  陈娇 ,  董兴建 ,  李文 ,  唐启阳

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC分类号： B25J9/0006 ,  B25J9/104

摘要： 本发明公开了一种下肢助力机械外骨骼，它包括：背部支架；大腿部分，所述大腿部分的顶部通过髋关节与背部支架铰接；小腿部分，所述小腿部分的顶部通过膝关节与大腿部分的底部铰接；膝关节驱动机构，所述膝关节驱动机构驱动所述膝关节动作，从而通过膝关节使小腿部分相对于大腿部分转动；脚掌，所述脚掌通过踝关节与所述小腿部分的底部连接。本发明能够增强人的高负重且灵活运动能力，具有低成本、使用方便、维护简单的特点。

公开(公告)号：CN205256502U

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201521106297.6

申请日：2015-12-25

申请人： 河海大学常州校区

发明人： 曹钊源 ,  姜君 ,  詹兴华 ,  李文 ,  龙涤 ,  王海东 ,  何钢

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型公开了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，所述脚部机构包括脚心、后脚掌、前脚趾和腿，所述脚心设置在腿的下方，所述后脚掌和前脚趾分别通过前气缸和后气缸与脚心连接。本实用新型提供了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，可实现与地面的多点、多面接触，增加稳定性，提高了机器人脚的地形适应能力，实现软土环境下的稳定支撑与行走的，使其在复杂地形环境下具有稳定、高效的行走能力。