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公开(公告)号：CN102980454B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210447564.0
申请日：2012-11-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开的是一种基于脑机结合的机器人排爆系统的排爆方法，其方法：（1）建立初始排爆知识库；（2）准备执行排爆搜索；（3）进行三维场景构建；（4）机器人在线学习，并更新排爆知识库；（5）当排爆专家和机器人之间通信出现故障，则机器人利用可变力场法进行自主导航，并根据自身知识库来匹配实时图像继续进行排爆搜索任务；（6）发现爆炸物，通过无线通讯装置实时控制排爆机器人进行排爆；若通讯中断，则机器人进行自主排爆；（7）所有区域搜索完毕，排爆任务完成，机器人安全返回。本发明可以利用可变力场法自主导航和避障，同时利用自身排爆知识库进行自主排爆，实时处理各种复杂任务，来实现机器人的自主排爆，具有重要的现实意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN102915465A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210408924.6
申请日：2012-10-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于移动生物刺激神经网络的多机器人联合编队方法，各机器人根据动感检测摄像机、超声波传感器和激光测距仪探测得到的信息以及其他机器人发送的环境信息，结合领航机器人发送的虚拟目标位置信息，利用移动的生物刺激神经网络模型，建立各自的实时地图，并计算最佳路径来调整自身位置，实现保持所要求队形的同时，朝实际目标运动。本发明利用SOM自组织神经网络进行编队任务分配，利用移动生物刺激神经网络实时构建地图，进行机器人导航；本发明在多机器人联合编队、多机器人联合搜救等方面，具有重要理论和现实应用价值。
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公开(公告)号：CN103869824B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410079228.4
申请日：2014-03-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法和装置，载有多台水下机器人的水下探测船到达目标搜寻区域后，各水下机器人利用生物触角模型驱动运动，将探测的环境信息数据发给水下探测船；水下探测船根据环境信息数据实时更新栅格地图，并广播给各水下机器人；当某水下机器人发现目标时广播该信息给其他水下机器人和水下探测船；水下探测船到达目标位置后利用机械手抓取目标，其他水下机器人运动到目标位置后登上水下探测船。本发明提出一种生物触角模型驱动机器人运动的方法和装置来完成多机器人在未知环境中的目标搜寻任务，可以大大的提高水下机器人目标搜寻的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102915465B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210408924.6
申请日：2012-10-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于移动生物刺激神经网络的多机器人联合编队方法，各机器人根据动感检测摄像机、超声波传感器和激光测距仪探测得到的信息以及其他机器人发送的环境信息，结合领航机器人发送的虚拟目标位置信息，利用移动的生物刺激神经网络模型，建立各自的实时地图，并计算最佳路径来调整自身位置，实现保持所要求队形的同时，朝实际目标运动。本发明利用SOM自组织神经网络进行编队任务分配，利用移动生物刺激神经网络实时构建地图，进行机器人导航；本发明在多机器人联合编队、多机器人联合搜救等方面，具有重要理论和现实应用价值。
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公开(公告)号：CN102980454A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210447564.0
申请日：2012-11-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开的是一种基于脑机结合的机器人排爆系统的排爆方法，其方法：（1）建立初始排爆知识库；（2）准备执行排爆搜索；（3）进行三维场景构建；（4）机器人在线学习，并更新排爆知识库；（5）当排爆专家和机器人之间通信出现故障，则机器人利用可变力场法进行自主导航，并根据自身知识库来匹配实时图像继续进行排爆搜索任务；（6）发现爆炸物，通过无线通讯装置实时控制排爆机器人进行排爆；若通讯中断，则机器人进行自主排爆；（7）所有区域搜索完毕，排爆任务完成，机器人安全返回。本发明可以利用可变力场法自主导航和避障，同时利用自身排爆知识库进行自主排爆，实时处理各种复杂任务，来实现机器人的自主排爆，具有重要的现实意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN103869824A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410079228.4
申请日：2014-03-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法及装置，载有多台水下机器人的水下探测船到达目标搜寻区域后，各水下机器人利用生物触角模型驱动运动，将探测的环境信息数据发给水下探测船；水下探测船根据环境信息数据实时更新栅格地图，并广播给各水下机器人；当某水下机器人发现目标时广播该信息给其他水下机器人和水下探测船；水下探测船到达目标位置后利用机械手抓取目标，其他水下机器人运动到目标位置后登上水下探测船。本发明提出一种生物触角模型驱动机器人运动的方法和装置来完成多机器人在未知环境中的目标搜寻任务，可以大大的提高水下机器人目标搜寻的效率。
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公开(公告)号：CN103699136B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410015086.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供了一种基于蛙跳算法的智能家庭服务机器人系统及服务方法，机器人利用语音识别模块或者无线通信模块接收来自服务对象的指令，确定需要抓取的目标以及服务对象的位置，并利用环境地图进行目标和服务对象定位；机器人根据环境地图，利用改进的蛙跳算法制定机器人的路径规划，计算出从机器人当前位置到目标所要经过的所有最佳位置点；机器人控制电机驱动器驱动机器人向前运动；到达目标，则驱动机械手运动到目标位置抓取目标，自动运行到服务对象处，完成服务工作。本发明提出的智能家庭服务机器人系统，结构简单，具有良好的智能性，灵活性，能节省运算时间和存储量，提高了机器人路径规划的准确度，提高家庭服务机器人工作效率。
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公开(公告)号：CN103699136A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201410015086.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供了一种基于蛙跳算法的智能家庭服务机器人系统及服务方法，机器人利用语音识别模块或者无线通信模块接收来自服务对象的指令，确定需要抓取的目标以及服务对象的位置，并利用环境地图进行目标和服务对象定位；机器人根据环境地图，利用改进的蛙跳算法制定机器人的路径规划，计算出从机器人当前位置到目标所要经过的所有最佳位置点；机器人控制电机驱动器驱动机器人向前运动；到达目标，则驱动机械手运动到目标位置抓取目标，自动运行到服务对象处，完成服务工作。本发明提出的智能家庭服务机器人系统，结构简单，具有良好的智能性，灵活性，能节省运算时间和存储量，提高了机器人路径规划的准确度，提高家庭服务机器人工作效率。
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