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公开(公告)号：CN108133467B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810084505.9
申请日：2018-01-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于粒计算的水下图像增强系统及增强方法，基于非均匀粒度的计算方法，去除水下光照不均和噪声，在保护纹理细节的完整性的同时，实现图像增强。本发明首先提取水下图像的照度信息，按从粗到细的粒度层次逐步对光照信息进行细分，将图像划分为一系列大小和光照强度不同的粒子构成的集合，并定位最适宜亮度粒子，根据每个粒子的亮度情况分别进行照度补偿，获得去除光照不均的水下图像，然后对每个粒子分别进行噪声去除，实现图像增强。本发明不需要光照先验知识，无需手工调节参数，能够根据图像特点自适应分析,增强后水下图像的纹理和细节信息清晰完整。
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公开(公告)号：CN108989388B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201810584109.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于OneNet平台的远程阀门控制系统，包括若干个局域网阀门终端设备、若干个广域网阀门终端设备、虚拟网关、OneNet平台、远程控制平台，所述局域网阀门终端设备与所述虚拟网关通讯连接，所述虚拟网关与所述OneNet平台通讯连接，所述OneNet平台与所述远程控制平台通讯连接，所述广域网阀门终端设备与所述OneNet平台通讯连接。本发明还提出一种基于OneNet平台的远程阀门控制系统的控制方法，本发明利用虚拟网关直接提取局域网阀门终端设备的IP地址和状态数据等信息，OneNet平台中存储有局域网中设备动态私有IP地址，无需设置固定IP地址；同时通过远程控制平台直接从OneNet平台获取阀门终端设备数据，无需另外购置专用服务器，并能够实现全天候无盲点远程控制。
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公开(公告)号：CN110341582B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910623958.9
申请日：2019-07-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B60Q1/04 , B60Q1/06 , B60Q1/26 , H05B47/105 , H05B47/115
Abstract: 本发明公开一种智能车灯语义投影照明装置及方法。智能车灯语义投影照明装置包括：车灯本体、视觉传感单元、目标识别单元、光源、语义标识库、光学透镜组、畸变校正单元及车灯控制单元。采用视觉传感单元对车辆、行人以及气候信息进行感知，以目标识别单元输出作为反馈，在语义标识库中选择对应的语义标识，采用光源结合光学透镜组进行语义标识的路面照明，不同几何形状的语义标识在路面具有畸变的特征点，采用畸变校正单元对不同特征点路面照明距离进行畸变校正，利用车灯控制单元实现语义标识的精确照明。本发明对汽车安装车灯语义投影照明装置，利用车灯向司机和行人主动告知预警信息，保障了汽车的安全驾驶和行人的安全。
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公开(公告)号：CN106779418B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611184080.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了基于神经网络和证据理论的水污染事件智能决策方法，包括以下步骤：采集待检测水域的水体表面图像，从中提取图像特征参数，并对各类图像特征参数进行归一化；基于各类图像特征参数进行模糊推理，得到水污染事件类型的初步判断；根据水污染事件类型的初步判断，调用相应的水质传感器提取水质特征参数，并对各水质特征参数数值进行归一化；最后利用神经网络训练出多特征参数和具体的水污染事件之间的非线性映射关系，根据D‑S证据理论对之前建立的映射关系进行加权处理运算，最终做出对水污染类型的预测和决策。本发明方法有效的实时监测目标水域，保证水质的稳定正常，具有较高的灵活性和自适应能力。
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公开(公告)号：CN111368824A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010112114.0
申请日：2020-02-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种仪表识别方法、移动设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：采用训练好的卷积神经网络对所采集的仪表图像进行初步检测定位，以初步获取仪表检测结果显示区域；利用图像处理方法对初步获取的仪表检测结果显示区域进行识别判读；将识别判读结果返回给预构建的云边协同网络的边缘节点，并通过边缘节点进一步返回给雾节点和云中心。本发明采用卷积神经网络结合图像处理方法对仪表进行识别，能够减少计算量，提高识别结果的准确性及实时性；将计算处理过程由移动设备实现，识别结果通过边缘节点依次返回给雾节点、云中心，支持广大的移动设备接入，能够达到实时可靠传输识别结果的目的，便于云中心处理和分析数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111324146A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010156115.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种水下巡检机器人的轨迹跟踪控制方法。包括如下步骤：（1）、预设水下巡检机器人轨迹跟踪的参考轨迹，参考轨迹用导航路径规划算法得到从起始点到目标点的最优路径，将其作为机器人轨迹跟踪的预设参考轨迹；（2）、结合参考轨迹与运动学模型设计轨迹跟踪的运动学控制器；（3）、对水下巡检机器人作受力分析，建立动力学模型，并设计轨迹跟踪的动力学控制器；（4）、将运动学控制器的控制值作为动力学控制器的输入，得到满足轨迹跟踪所需的推力及转矩，实现水下巡检机器人平滑稳定的轨迹跟踪控制。本发明通过设计动态的目标函数，不仅解决了速度跳变问题，还减小了实际轨迹与参考轨迹之间的滞后，在目标函数中加入的最短跟踪步长优化函数项，减小了实际轨迹的路径长度，进而降低了轨迹跟踪能耗；此外还考虑实际水下环境对轨迹跟踪的影响，最终实现了平滑稳定的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108174442B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201711431524.6
申请日：2017-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下构筑物裂缝修复机器人传感网定位检测方法，根据水下构筑物窄长的几何特点，采用克拉美罗估计分析水下锚节点定位精度，进行水下锚节点三维最佳覆盖并标定其初始坐标；建立水下锚节点与水下移动节点间无线测距数据库，获得水下无线信号测距误差补偿系数，水下机器人运行中对无线测距值进行修正；根据标定的水下锚节点坐标、无线节点距离、测距误差补偿系数以及权重系数，建立无线位置解算方程得到水下机器人实时的三维位置。本发明能够辅助水下机器人确定构筑物裂缝位置，对水下机器人导航跟踪、路径规划以及水下装备自动化在工程中的应用提供支持。
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公开(公告)号：CN107092018B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710248286.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01S15/46
Abstract: 本发明提供一种用于堤坝水域的便携式水声定位系统，包括水下目标设备、水面设备以及操作中心；水听器基阵无需固定在船底，可以通过浮力结构浮于水面，并通过数字处理控制中心控制四个动力装置的工作，来调整水面设备的位置；另外，水面设备可以快速拆卸，方便携带；本发明还提供一种利用水声定位系统对目标物进行定位的定位方法，包括以下步骤：步骤一，数据采集；步骤二，数据融合；该方法操作简单，对目标去的定位精确。
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公开(公告)号：CN108989388A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810584109.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于OneNet平台的远程阀门控制系统，包括若干个局域网阀门终端设备、若干个广域网阀门终端设备、虚拟网关、OneNet平台、远程控制平台，所述局域网阀门终端设备与所述虚拟网关通讯连接，所述虚拟网关与所述OneNet平台通讯连接，所述OneNet平台与所述远程控制平台通讯连接，所述广域网阀门终端设备与所述OneNet平台通讯连接。本发明还提出一种基于OneNet平台的远程阀门控制系统的控制方法，本发明利用虚拟网关直接提取局域网阀门终端设备的IP地址和状态数据等信息，OneNet平台中存储有局域网中设备动态私有IP地址，无需设置固定IP地址；同时通过远程控制平台直接从OneNet平台获取阀门终端设备数据，无需另外购置专用服务器，并能够实现全天候无盲点远程控制。
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公开(公告)号：CN108765463A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810536188.X
申请日：2018-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/254 , G06T7/44 , G06T2207/10016 , G06T2207/20021 , G06T2207/20081
Abstract: 本发明公开了一种结合区域提取与改进纹理特征的运动目标检测方法，包括如下步骤：(1)采集监控视频中的连续图像作为采样帧；(2)对采样帧中的每个像素点，利用其采样信息进行背景建模与恢复；(3)对图像进行分块，使用图像块的统计特征进行前景区域的提取，并对前景区域进行光照变化的判断，确定是否需要进行前景区域的二次判断；(4)在前景区域中进行前景像素点的精确提取。本发明通过进行快速前景区域提取，大大减少了后续进行精确判断的计算量，在进行区域提取的同时，消除空间位移类干扰(树叶晃动等)以及亮度变化类干扰(光照变化等)这两种主要干扰；准确高效地提取出图像序列中的运动目标。
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