公开(公告)号：CN110801974B

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN201911163304.9

申请日：2019-11-25

Applicant: 河海大学常州校区 ,  中天钢铁集团有限公司

Inventor： 朱灯林 ,  叶玉奎 ,  李向国 ,  金锋 ,  卢小辉 ,  易传胜 ,  徐凯 ,  王仕奇 ,  汪宇其 ,  王杰

IPC: B05B15/55 ,  B05B15/522

Abstract: 本发明公开了流体控制技术领域的一种具备喷嘴清洗疏通功能的涂料喷涂阀，旨在解决现有技术中喷头系统在进行喷涂作业时容易堵塞喷嘴，进而影响喷涂作业的技术问题。所述喷涂阀，其特征是，包括第一驱动源、阀体、设于阀体内的阀芯组件、设于阀体前端的阀体端盖，阀芯组件前端设有通孔针，阀体端盖上设有喷嘴，通孔针与喷嘴相适配，阀体侧面设有涂料入口，阀芯组件与阀体同心，第一驱动源驱动阀芯组件在阀体内沿轴向前后滑动；当阀芯组件滑离阀体前端时，涂料入口与喷嘴连通；当阀芯组件滑至阀体前端时，阀芯组件前端抵紧喷嘴内侧，从而隔断喷嘴与涂料入口之间的连通通道，通孔针穿过喷嘴以发挥疏通功能。

公开(公告)号：CN110801974A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201911163304.9

申请日：2019-11-25

Applicant: 河海大学常州校区 ,  中天钢铁集团有限公司

Inventor： 朱灯林 ,  叶玉奎 ,  李向国 ,  金锋 ,  卢小辉 ,  易传胜 ,  徐凯 ,  王仕奇 ,  汪宇其 ,  王杰

IPC: B05B15/55 ,  B05B15/522

Abstract: 本发明公开了流体控制技术领域的一种具备喷嘴清洗疏通功能的涂料喷涂阀，旨在解决现有技术中喷头系统在进行喷涂作业时容易堵塞喷嘴，进而影响喷涂作业的技术问题。所述喷涂阀，其特征是，包括第一驱动源、阀体、设于阀体内的阀芯组件、设于阀体前端的阀体端盖，阀芯组件前端设有通孔针，阀体端盖上设有喷嘴，通孔针与喷嘴相适配，阀体侧面设有涂料入口，阀芯组件与阀体同心，第一驱动源驱动阀芯组件在阀体内沿轴向前后滑动；当阀芯组件滑离阀体前端时，涂料入口与喷嘴连通；当阀芯组件滑至阀体前端时，阀芯组件前端抵紧喷嘴内侧，从而隔断喷嘴与涂料入口之间的连通通道，通孔针穿过喷嘴以发挥疏通功能。

公开(公告)号：CN108247611A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810082770.3

申请日：2018-01-29

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李向国 ,  徐铭泽 ,  王仕奇 ,  汪宇其

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机构控制方法，用于其特征是，包括如下步骤：1）先建立平台机构，所述平台机构包括静平台和动平台，在所述静平台上建立固定坐标系，在所述动平台上建立动坐标系，初始状态时动坐标系在静平台上的投影与固定坐标系重合，坐标轴满足右手定则；2）根据平台的机械参数和用户的工作要求，通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3）计算不同杆长对应的时间；4）将三个杆长变化量和时间变化量设置为数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：硬件结构简单，减少中间环节，可靠性高；控制算法实现容易，具有较好的推广价值。

公开(公告)号：CN108858134A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810353095.3

申请日：2018-04-19

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐铭泽 ,  李向国 ,  王仕奇 ,  汪宇其 ,  郭豪 ,  周建华

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机器人控制方法，其特征是，包括如下步骤：1)先建立平台机构，在平台机构上建立坐标系；2)通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3)将不同电动缸的位移对时间求导，得到各电动缸的主动输入速度；4)计算不同电动缸杆长对应的时间；5)将电动缸的杆长、主动输入速度和对应的时间设置为PVT数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：在实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能。同时支持多种语言开发环境，并提供相应的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。

公开(公告)号：CN211307955U

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN201921960682.5

申请日：2019-11-13

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 李向国 ,  汪宇其 ,  朱灯林 ,  王仕奇

IPC: B41J3/413 ,  B41J2/01 ,  B41J29/393 ,  B41J2/165

Abstract: 本实用新型公开了一种热钢坯端面喷码装置，包括通信连接的远程操作台和系统主PLC；所述系统主PLC分别和机器人控制器、传感器以及涂料柜信号连接，所述机器人控制器上信号连接有六轴机器人；所述六轴机器人上设有喷头，所述涂料柜的输出端通过管道和喷头相连通；所述远程操作台接收喷码信息，并将所述喷码信息传递至系统主PLC，所述系统主PLC通过传感器获取钢坯位置信息，控制涂料柜向喷头输送涂料，并控制所述六轴机器人移动喷码；通过系统主PLC获取钢坯的位置信息和编码信息，控制六轴机器人根据相应的信息进行喷码，能够实现对五支一吊的热钢坯进行喷码，具有调整灵活、喷码效率高的优点。

公开(公告)号：CN210161148U

公开(公告)日：2020-03-20

申请号：CN201921089027.7

申请日：2019-07-12

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 王仕奇 ,  朱灯林 ,  李向国 ,  汪宇其

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度并联机器人系统，其特征在于，包括人机交互结构、控制结构以及平台结构；所述控制结构包括嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链；所述平台结构包括动平台和静平台；所述人机交互结构、嵌入式多轴运动控制器、伺服电机驱动器以及驱动支链依次电连接，所述驱动支链设在动平台和静平台之间。优点：相对于传统的专用控制系统，采用嵌入式多轴控制器组成的开放式控制系统结构简单，可靠性高，控制精度高。