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公开(公告)号：CN108184423A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810112648.6
申请日：2018-02-05
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： A01D46/247 , A01D46/22
摘要： 本发明公开了一种苹果采摘装置，包括环形剪刀，剪刀支撑架，采摘套筒，套筒支撑架，支撑杆、采摘手柄和细线，其中，剪刀支撑架包括支撑导轨、两个滑动支撑台和弹簧，采摘套筒为内部中空的圆筒结构，且分为上中下三部分，套筒支撑架通过过盈配合固定在支撑杆顶端，支撑杆的内部中空，用于穿过细线，采摘手柄通过螺栓固定连接在支撑杆下端，细线的一端穿接在采摘手柄上，另一端从支撑杆内部穿过后通过上部分套筒侧面的中间的孔与剪刀支撑架相连。本发明使用各零部件之间的协调工作，能够有效地提高采摘效率，节约劳动成本和时间，解放劳动力，因此提高采摘作业的机械化程度对农业机械化具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN109780369B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910178511.5
申请日：2019-03-11
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道爬行机器人及其爬行方法，所述管道机器人包括四个结构相同且依次首尾相连的伸缩机构，所述伸缩机构包括：上支撑板、下支撑板、第一支撑连杆、第二支撑连杆、支撑台、箱体、第一电动机、第二电动机、第一偏心轮和第二偏心轮；本发明通过控制模块对两个电动机进行同步控制，从而驱使伸缩机构收缩或拉伸，并通过四个伸缩机构的相互配合，使管道机器人能够在管道内爬行运动；通过控制模块对两个电动机进行差动控制，从而驱使伸缩机构的两个偏心轮转动角度不同，使伸缩机构朝管道转弯方向转弯，本发明的机器人能适应复杂的管道内部环境，可以高效地代替人类执行管道探测、维修、清扫等作业任务。
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公开(公告)号：CN108858134A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810353095.3
申请日：2018-04-19
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三自由度并联机器人控制方法，其特征是，包括如下步骤：1)先建立平台机构，在平台机构上建立坐标系；2)通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3)将不同电动缸的位移对时间求导，得到各电动缸的主动输入速度；4)计算不同电动缸杆长对应的时间；5)将电动缸的杆长、主动输入速度和对应的时间设置为PVT数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：在实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能。同时支持多种语言开发环境，并提供相应的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
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公开(公告)号：CN107381352A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710826964.5
申请日：2017-09-14
申请人： 河海大学常州校区
CPC分类号： B66C13/063 , B66C13/48 , G06N7/00
摘要： 本发明公开了一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，包括建立吊重摆角的数学模型，设计起重机的加速度信号，该加速度信号中包含未知系数，设计起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数，使设计的加速度信号在加速时间结束时，输入整形控制器的吊重残余摆动的幅值为零，将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。本发明能够针对不同工况，选择合适的加速时间和最大运行速度，结合吊重摆长设计整形控制器对起重机进行控制，在加速完成时实现吊重零摆动，进一步提高了起重机的工作效率。
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公开(公告)号：CN109780369A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910178511.5
申请日：2019-03-11
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道爬行机器人及其爬行方法，所述管道机器人包括四个结构相同且依次首尾相连的伸缩机构，所述伸缩机构包括：上支撑板、下支撑板、第一支撑连杆、第二支撑连杆、支撑台、箱体、第一电动机、第二电动机、第一偏心轮和第二偏心轮；本发明通过控制模块对两个电动机进行同步控制，从而驱使伸缩机构收缩或拉伸，并通过四个伸缩机构的相互配合，使管道机器人能够在管道内爬行运动；通过控制模块对两个电动机进行差动控制，从而驱使伸缩机构的两个偏心轮转动角度不同，使伸缩机构朝管道转弯方向转弯，本发明的机器人能适应复杂的管道内部环境，可以高效地代替人类执行管道探测、维修、清扫等作业任务。
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公开(公告)号：CN107381352B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710826964.5
申请日：2017-09-14
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，包括建立吊重摆角的数学模型，设计起重机的加速度信号，该加速度信号中包含未知系数，设计起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数，使设计的加速度信号在加速时间结束时，输入整形控制器的吊重残余摆动的幅值为零，将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。本发明能够针对不同工况，选择合适的加速时间和最大运行速度，结合吊重摆长设计整形控制器对起重机进行控制，在加速完成时实现吊重零摆动，进一步提高了起重机的工作效率。
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公开(公告)号：CN108720335A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810547104.2
申请日：2018-05-31
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种可折叠鞋架装置，包括用于放置鞋子的箱体，其特征是，包括至少两层箱体，每两个相邻箱体的背面之间均设有一组连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，其中第一连杆和第二连杆的一端分别通过第一转轴和第三转轴连接在相邻两个箱体背面，第一连杆和第二连杆的另一端通过第二转轴连接到一起。优点：使用各零部件之间的协调工作，能够有效地将竖放高大的鞋架折叠，放置于床下，既减小了房间内的占地空间，又不破坏房间内的整齐，同时达到放置鞋子的目的。此发明适用于大学生寝室使用。
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公开(公告)号：CN108421713A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810213002.7
申请日：2018-03-15
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明提供了一种苹果自动筛选装箱装置，包括筛选机构，所述筛选机构包括一条主管道，所述主管道的侧壁依次设置不同内径的支路管道，支路管道的出口设置不同的接收点，苹果根据不同内径的支路管道进行尺寸筛选；所述主管道倾斜设置，主管道底部由上至下依次连接第一支路管道、第二支路管道以及第三支路管道，第一支路管道、第二支路管道以及第三支路管道的内径依次增大，第一、第三支路管道出口对应次收纳箱，第二支路管道的出口对准运送板。本发明结构简单，经济适用，多条支路管道从小到大分离筛选出不同尺寸的苹果，使装箱的苹果尺寸符合大众要求。
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公开(公告)号：CN108421713B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810213002.7
申请日：2018-03-15
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明提供了一种苹果自动筛选装箱装置，包括筛选机构，所述筛选机构包括一条主管道，所述主管道的侧壁依次设置不同内径的支路管道，支路管道的出口设置不同的接收点，苹果根据不同内径的支路管道进行尺寸筛选；所述主管道倾斜设置，主管道底部由上至下依次连接第一支路管道、第二支路管道以及第三支路管道，第一支路管道、第二支路管道以及第三支路管道的内径依次增大，第一、第三支路管道出口对应次收纳箱，第二支路管道的出口对准运送板。本发明结构简单，经济适用，多条支路管道从小到大分离筛选出不同尺寸的苹果，使装箱的苹果尺寸符合大众要求。
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