公开(公告)号：CN115942455A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211382243.7

申请日：2022-11-07

申请人： 河海大学常州校区 ,  江苏省中以产业技术研究院

发明人： 徐孝彬 ,  张磊 ,  柳聪 ,  王文 ,  冉莹莹 ,  谭治英 ,  徐林森 ,  骆敏舟

IPC分类号： H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04B17/318 ,  G06F18/23213

摘要： 本发明公开了一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统，方法包括：获取移动标签的实时信号强度和实时距离信息；通过预先拟合的无障碍物遮挡状态下信号强度与距离之间的非线性函数对所获取的实时信号强度和实时距离信息进行预处理；将预处理后的实时信号强度和实时距离信息输入预先训练的稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型；根据稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型的输出对移动标签进行定位。本发明有效提高UWB定位精度，保证动态环境中UWB定位的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN115562304A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211354478.5

申请日：2022-11-01

申请人： 河海大学常州校区 ,  江苏省中以产业技术研究院

发明人： 徐孝彬 ,  王文 ,  陈子恒 ,  冉莹莹 ,  谭治英 ,  徐林森 ,  骆敏舟

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统，方法包括：获取移动机器人周围环境深度点云信息；对所获取的深度点云信息进行预处理，得到障碍物的方向和距离信息；根据障碍物的方向和距离信息以及移动机器人的当前位姿计算得到移动机器人与障碍物的当前相对位置；根据预设的移动机器人的期望位姿、移动机器人的当前位姿以及移动机器人与障碍物的当前相对位置计算得到移动机器人的位姿误差；根据移动机器人的位姿误差调整移动机器人的位姿。本发明解决了传统的视觉伺服对弱纹理特征图像特征难以提取的问题，且计算量更低、鲁棒性更高、稳定性更好。