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公开(公告)号：CN115562304A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211354478.5
申请日：2022-11-01
申请人： 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于深度点云的移动机器人视觉伺服控制方法和系统，方法包括：获取移动机器人周围环境深度点云信息；对所获取的深度点云信息进行预处理，得到障碍物的方向和距离信息；根据障碍物的方向和距离信息以及移动机器人的当前位姿计算得到移动机器人与障碍物的当前相对位置；根据预设的移动机器人的期望位姿、移动机器人的当前位姿以及移动机器人与障碍物的当前相对位置计算得到移动机器人的位姿误差；根据移动机器人的位姿误差调整移动机器人的位姿。本发明解决了传统的视觉伺服对弱纹理特征图像特征难以提取的问题，且计算量更低、鲁棒性更高、稳定性更好。
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公开(公告)号：CN112630222B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011329133.5
申请日：2020-11-24
申请人： 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的手机玻璃盖板缺陷检测方法，包括如下步骤：采集手机盖板玻璃表面的图像；对采集到的手机盖板玻璃表面的图像进行几何畸变矫正；对畸变矫正后的图像进行去噪处理；对去噪处理后的图像进行边缘增强；对边缘增强后的图像进行ROI区域提取和模板匹配定位；在提取的ROI区域中，对缺陷进行提取，依据七个不同矢量对不同缺陷进行定性判断；统计各类缺陷的信息和数量；本发明可以快速准确提取出各种型号手机的待检测区域，并精确检测和识别诸如线状刮伤、点状刮伤、脏污、亮白点、毛丝异物等缺陷。
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公开(公告)号：CN115942455A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211382243.7
申请日：2022-11-07
申请人： 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC分类号： H04W64/00 , H04W4/02 , H04B17/318 , G06F18/23213
摘要： 本发明公开了一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统，方法包括：获取移动标签的实时信号强度和实时距离信息；通过预先拟合的无障碍物遮挡状态下信号强度与距离之间的非线性函数对所获取的实时信号强度和实时距离信息进行预处理；将预处理后的实时信号强度和实时距离信息输入预先训练的稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型；根据稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型的输出对移动标签进行定位。本发明有效提高UWB定位精度，保证动态环境中UWB定位的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112677143A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011328773.4
申请日：2020-11-24
申请人： 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。
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公开(公告)号：CN112630222A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011329133.5
申请日：2020-11-24
申请人： 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的手机玻璃盖板缺陷检测方法，包括如下步骤：采集手机盖板玻璃表面的图像；对采集到的手机盖板玻璃表面的图像进行几何畸变矫正；对畸变矫正后的图像进行去噪处理；对去噪处理后的图像进行边缘增强；对边缘增强后的图像进行ROI区域提取和模板匹配定位；在提取的ROI区域中，对缺陷进行提取，依据七个不同矢量对不同缺陷进行定性判断；统计各类缺陷的信息和数量；本发明可以快速准确提取出各种型号手机的待检测区域，并精确检测和识别诸如线状刮伤、点状刮伤、脏污、亮白点、毛丝异物等缺陷。
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公开(公告)号：CN113428807B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110702392.6
申请日：2021-06-22
申请人： 河海大学常州校区 , 中国长江电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于快艇托运的拖车，包括U型车架和设置于U型车架上的升降驱动组件，传动组件和托起组件。升降驱动组件在竖直方向上设置有第一导轨；所述传动组件包括第一齿条，传动轴，设置于传动轴上的第一齿轮和第二齿轮，固定于U型车架的第二导轨。第一齿条可沿第一导轨自由滑动，所述第一齿轮与第一齿条啮合。第二齿轮位于传动轴的两端。第二导轨上设置有可自由滑动的第二齿条，所述第二齿轮与第二齿条啮合。托起组件包括与第二齿条可转动连接的连杆，旋转杠杆和快艇托架。旋转杠杆中部与U型车架可转动连接，两端分别与连杆和快艇可转动连接。U型车架下方设置有车轮。本发明可实现快艇的快速装卸和移动。
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公开(公告)号：CN112058701B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010883890.0
申请日：2020-08-28
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明属于煤炭分选技术领域，具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法，该系统包括振动筛、传送带、光电开关、光照箱、偏振相机、控制柜、工控机、并联机器人、煤矸石料框和煤料框。本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像，并计算平均偏振强度图像、偏振角图像和偏振度图像，提取该三个图像的10个特征构成30维的特征向量，对煤与煤矸石进行分拣。本发明采用4个方向的偏振强度图像，与普通图像或单个方向偏振强度图像相比，提高了分类特征的准确性。
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公开(公告)号：CN112017248B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
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公开(公告)号：CN111734730B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010629778.4
申请日：2020-07-03
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了吸盘抓取技术领域的一种仿生吸盘，旨在解决现有技术中传统结构的真空吸盘在吸附抓取表面质量过差的目标物时，容易出现泄漏现象，导致吸附性能降低，往往无法满足工作需求的技术问题。所述吸盘包括吸盘主体，所述吸盘主体的侧壁自其顶部至底部逐渐变薄，吸盘主体的顶部设有第一通孔，吸盘主体的底部外缘设有凸起，吸盘主体的内表面设有硬质齿。
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公开(公告)号：CN111173721B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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