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公开(公告)号：CN111105463B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201911417148.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，尤其涉及一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法。步骤如下：基于相机采集获取成捆棒材的端面图像，对端面图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；针对矫正后的图像，基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位，得到焊接位置的像素坐标；基于激光传感器得到成捆棒材端面到相机的深度信息；根据深度信息和相机的内参，结合焊接位置的像素坐标，得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标；根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标；得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标，作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位，确定标牌焊接位置，焊接位置定位准确，减少人工投入和安全隐患。
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公开(公告)号：CN111105463A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201911417148.4
申请日：2019-12-31
申请人： 东北大学 , 河钢股份有限公司承德分公司
摘要： 本发明属于焊接机器人技术领域，尤其涉及一种成捆棒材端面的标牌焊接定位方法。步骤如下：基于相机采集获取成捆棒材的端面图像，对端面图像进行矫正处理，得到矫正后的图像；针对矫正后的图像，基于棒材轮廓特征和质心坐标进行定位，得到焊接位置的像素坐标；基于激光传感器得到成捆棒材端面到相机的深度信息；根据深度信息和相机的内参，结合焊接位置的像素坐标，得到焊接位置在相机坐标系下的空间坐标；根据相机与执行器之间的齐次转换关系得到焊接位置在执行器坐标系下的空间坐标；得到焊接位置在世界坐标系下的空间坐标，作为最终焊接位置。通过多传感器融合技术进行定位，确定标牌焊接位置，焊接位置定位准确，减少人工投入和安全隐患。
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公开(公告)号：CN207447901U
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201721556733.9
申请日：2017-11-20
申请人： 河钢股份有限公司承德分公司
IPC分类号： B23Q3/00
摘要： 本实用新型提供了一种齿式联轴器盘车辅助工具，属于联轴器安装工具技术领域，包括手柄、卡持部和与齿式联轴器外圆相匹配的弧形连接板，所述连接板一端与所述卡持部固定连接，另一端与所述手柄固定连接，所述卡持部能够与所述齿式联轴器外齿之间的空隙配合。本实用新型提供的齿式联轴器盘车辅助工具，提高工作效率，避免了使用管钳等工具对齿式联轴器造成损伤。
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公开(公告)号：CN208583815U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201820843511.3
申请日：2018-06-01
申请人： 河钢股份有限公司承德分公司
IPC分类号： B21B31/00
摘要： 本实用新型涉及一种轧机联接轴平衡装置，属于冶金行业轧钢生产设备技术领域。技术方案是：上扁头（7）和下扁头（15）的两侧分别设有上扁头托耳（5）和下扁头托耳（10），在上扁头（7）和下扁头（15）两侧的上扁头托耳（5）和下扁头托耳（10）之间分别设有一个平衡杆（4），靠近上扁头托耳（5）的平衡杆（4）上设有上支撑弹簧（6）、上支撑弹簧外套筒（8）和上支撑弹簧内套筒（9），靠近下扁头托耳（10）的平衡杆（4）上设有下支撑弹簧（12）、下支撑弹簧外套筒（11）和下支撑弹簧内套筒（13）。本实用新型的有益效果是：上扁头和下扁头采用相同的结构，增加了互换性，而且承载能力强，平衡效果好，适应快速换辊的要求。
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公开(公告)号：CN208378201U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201821011971.6
申请日：2018-06-28
申请人： 河钢股份有限公司承德分公司
IPC分类号： B66C1/28
摘要： 本实用新型涉及一种吊装拉矫机辊子的专用吊具，属于冶金行业连铸拉矫机设备维修工具技术领域。技术方案是：包含横梁（1）、吊耳（5）、吊挂钩（6）、手柄（7）和连接杆（8），吊耳（5）固定在在横梁（1）的中间，横梁（1）的两端分别设有一个吊挂钩（6），横梁（1）两端的吊挂钩（6）之间通过连接杆（8）连接，所述吊挂钩（6）由钢板切割而成，手柄（7）垂直固定在连接杆（8）的中间，整体为对称结构。本实用新型的有益效果是：本实用新型的有益效果是：能够安全可靠地对拉矫机辊子进行吊装作业，降低工人劳动强度，避免安全事故的发生。以前吊装辊子需要3-4个人进行作业，现在只需要2人就可完成，有效地提高了工作效率。
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