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公开(公告)号：CN114460900B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202111601909.9
申请日：2021-12-24
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/401
摘要： 本发明提供一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置，包括如下步骤：A、获取理论轨迹L；B、分别计算刀具坐标系Ot与机床坐标系Om之间的变换矩阵测量传感器坐标系Os与刀具坐标系Ot之间的变换矩阵C、以工件坐标系Ow为原点，利用测量传感器等角度采集异形曲面玻璃企身面和内凹面内的n组点对集D、根据点对集计算异形曲面玻璃企身面与内凹面的交点集M；E、将交点集M按空间位置关系插入理论轨迹L，得到新的加工轨迹点集本发明修正了理论轨迹，补偿了因前期工序中产生的加工缺陷而引起的误差，避免了浪费材料，提高了良品率与生产效率。
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公开(公告)号：CN114460900A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111601909.9
申请日：2021-12-24
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/401
摘要： 本发明提供一种异形曲面玻璃轮廓的加工方法及装置，包括如下步骤：A、获取理论轨迹L；B、分别计算刀具坐标系Ot与机床坐标系Om之间的变换矩阵测量传感器坐标系Os与刀具坐标系Ot之间的变换矩阵C、以工件坐标系Ow为原点，利用测量传感器等角度采集异形曲面玻璃企身面和内凹面内的n组点对集D、根据点对集计算异形曲面玻璃企身面与内凹面的交点集M；E、将交点集M按空间位置关系插入理论轨迹L，得到新的加工轨迹点集本发明修正了理论轨迹，补偿了因前期工序中产生的加工缺陷而引起的误差，避免了浪费材料，提高了良品率与生产效率。
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公开(公告)号：CN109732788A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910145118.6
申请日：2019-02-27
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供了石材栏杆加工领域的一种利用圆锯片加工石材栏杆的方法，包括步骤S10、绘制石材栏杆的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，并获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息设置各图元的加工方向以及加工顺序，并对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、依据离散轨迹坐标设置圆锯片加工刀面，并将离散轨迹坐标转换为圆锯片加工轨迹坐标；步骤S50、依据圆锯片加工刀面以及圆锯片加工轨迹坐标对石材栏杆进行加工。本发明的优点在于：提高了石材的加工效率、质量以及降低了石材的加工成本。
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公开(公告)号：CN107520689B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201710936476.X
申请日：2017-10-10
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明涉及一种磨削机，提供效率高、自动给料、砂轮自动磨损补偿的一种金刚石刀头自动磨削机，包括支撑架、设于支撑架上的砂轮及砂轮驱动机构、设于砂轮正下方的双刀头传输及刀头固定装置、定向输送装置、砂轮自动磨损补偿装置、砂轮偏摆装置，定向输送装置包括振动出料盘、轨道、传送链条和链条驱动电机，振动出料盘上设有物料出口，轨道一端与物料出口连接、另一端设于传送链条一端的上方，双刀头传输及刀头固定装置包含固定于链条节距间的随行固定块以及气缸夹紧装置，支撑架上设有挂板，砂轮及砂轮驱动电机固设于挂板上，砂轮自动磨损补偿装置包括补偿电机、和传动丝杆，砂轮偏摆装置含有电机及带动砂轮整体结构偏摆的凸轮机构。
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公开(公告)号：CN109770479B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910197378.8
申请日：2019-03-15
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋面施胶方法及施胶装置，施胶步骤包括：S1、先在鞋面下部侧沿上方设置一条胶线边缘线(1’)，所述胶线边缘线(1’)与鞋面侧沿底部之间为施胶区域(2’)，以鞋面施胶区域(2’)胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定滚胶轨迹（3’）;S2、通过滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）进行滚胶处理,滚胶装置沿滚胶轨迹3’）在施胶区域(2’)上滚上一圈胶水;S3、滚胶完成后，再以鞋面施胶区域(2’)的胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定喷胶轨迹(4’)；S4、通过喷胶装置沿喷胶轨迹(4’)进行喷胶处理，喷胶装置沿着喷胶轨迹(4’)在施胶区域(2’)上喷射一层胶水。
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公开(公告)号：CN113319656B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110709115.8
申请日：2021-06-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种异型工件的磨削加工方法，涉及异型工件磨削加工领域，所述方法包括：步骤S10、绘制异型元件的所需磨削的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，然后获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、将离散轨迹坐标进行法线方向偏移，偏移量为砂轮环面圆弧半径，得到砂轮加工轨迹坐标；步骤S50、将砂轮环面修整为半圆弧状，并依据砂轮加工轨迹坐标对异型工件进行磨削加工。本发明解决了异型工件难以磨削的问题，提高了异型工件磨削的加工效率、质量以及降低了异型工件的加工成本。
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公开(公告)号：CN113319656A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110709115.8
申请日：2021-06-25
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种异型工件的磨削加工方法，涉及异型工件磨削加工领域，所述方法包括：步骤S10、绘制异型元件的所需磨削的外轮廓曲线；步骤S20、截取外轮廓曲线的母线轨迹，然后获取母线轨迹的所有图元，读取各图元的图元信息；步骤S30、依据图元信息对各图元进行离散，生成离散轨迹坐标；步骤S40、将离散轨迹坐标进行法线方向偏移，偏移量为砂轮环面圆弧半径，得到砂轮加工轨迹坐标；步骤S50、将砂轮环面修整为半圆弧状，并依据砂轮加工轨迹坐标对异型工件进行磨削加工。本发明解决了异型工件难以磨削的问题，提高了异型工件磨削的加工效率、质量以及降低了异型工件的加工成本。
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公开(公告)号：CN110659085A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910922723.X
申请日：2019-09-27
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： G06F9/445
摘要： 本发明属于Linux操作系统技术领域，特别的，涉及一种Linux内核模块中有限数量函数重载的方法及装置。通过将要实现多义性的函数，在主控程序中分多种CASE，每种CASE在不同拓展模块定义，同时对外导出函数符号表，并根据需要加载特定拓展函数模块，灵活实现函数重载。本发明在所有模块最后加载了虚拟模块，虚拟模块中定义了所有拓展模块中导出的函数，但所有函数实现为空，直接return，虚拟模块加载是为了避免因某些模块未加载而存在未定义的外部符号，导致内核加载失败。
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公开(公告)号：CN109770479A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910197378.8
申请日：2019-03-15
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： A43D25/18
摘要： 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋面施胶方法及施胶装置，施胶步骤包括：S1、先在鞋面下部侧沿上方设置一条胶线边缘线(1’)，所述胶线边缘线(1’)与鞋面侧沿底部之间为施胶区域(2’)，以鞋面施胶区域(2’)胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定滚胶轨迹（3’）;S2、通过滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）进行滚胶处理,滚胶装置沿滚胶轨迹（3’）在施胶区域(2’)上滚上一圈胶水;S3、滚胶完成后，再以鞋面施胶区域(2’)的胶线边缘线(1’)为基准，向鞋面施胶区域(2’)偏置适当距离，确定喷胶轨迹(4’)；S4、通过喷胶装置沿喷胶轨迹(4’)进行喷胶处理，喷胶装置沿着喷胶轨迹(4’)在施胶区域(2’)上喷射一层胶水。
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公开(公告)号：CN207172119U
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201720998766.2
申请日：2017-08-10
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本实用新型提供一种餐盘生产专用夹具，包括用于与机械手末端连接的支架，所述支架上设置有一组以上的执行组件，所述执行组件包括安装在所述支架上的第一连接架和第二连接架，所述第一连接架上设置有第一吸盘，所述第二连接架上设置有第二吸盘，同一组所述执行组件中，所述第一连接架有两个，两个所述第一连接架沿所述支架的长度方向布置，所述第二连接架位于两个所述第一连接架之间。通过第二连接架设置两个第一连接架之间，使得第二吸盘位于两个第一吸盘之间，可利用第一吸盘拾取餐盘，利用第二吸盘拾取花纸，这样利用一个机械手即可实现餐盘和花纸的拾取动作，生产效率相对较高且成本相对较低。
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