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公开(公告)号：CN111223151B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010150684.9
申请日：2020-03-06
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种结构光三维扫描相机的标定装置及标定方法，包括底板、驱动装置、直线模组、升降机构、标定块、光源以及三轴微调装置，直线模组包括直线模组本体、滑块和丝杆，丝杆可转动地设置在直线模组本体上，滑块滑动设置在直线模组上，滑块的底部设置有丝杆螺母座，驱动装置与丝杆轴向连接，升降机构固定设置在滑块上，标定块设置在升降机构上，光源设置在三轴微调装置上。本发明的标定装置极大的提高相机标定效率，且无需接电，转场无需重新安装校准，只需一个工作台或是一个空地就能使用；本发明的标定方法能够快速准确的获取标定块的数据信息，从而传输到计算机进行读取换算，对于批量化相机标定有着提高效率和准确性的显著效果。
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公开(公告)号：CN114460903A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210042108.1
申请日：2022-01-14
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/4097
摘要： 本发明提供一种基于五轴联动机床的异形注塑件合模线加工方法及装置，包括如下步骤：A、将异形注塑件的工件数模导入CAM软件，并将工件数模进行旋转变换，使其坐标系与机床的工件坐标系一致；B、利用CAM软件的人机交互功能，手动拾取工件数模的合模线，并对拾取到的若干合模线进行处理，以得到初始加工轨迹；C、对初始加工轨迹进行后置处理，得到加工轨迹。本发明结合五轴联动机床，对于各种异形注塑件均能够完成合模线加工，且加工效果更好，还降低了加工轨迹获取的复杂度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114463163B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC分类号： G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
摘要： 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN110142880B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910435189.X
申请日：2019-05-23
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，包括以下步骤规划加工轨迹、离散加工轨迹、计算偏摆角度、生成加工程序、生成回退程序以及实时跟踪标记等步骤，本发明通过绘制加工曲线进行轨迹规划，再通过离散加工曲线获取离散点坐标数据，计算各离散点切向矢量，并通过逆向映射获取回退程序，可实现轨迹回退实时跟踪，具有较强的自适应性和较快的动态响应能力，生产效率相对较高且生产成本相对较低。特别是当切削设备为绳锯机时，本发明的控制方法由于是根据回退程序自动实现回退操作的，金刚石绳锯不易脱离导向轮，避免重新调机，进一步提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111351461A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010150935.3
申请日：2020-03-06
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种线激光相机的标定装置及标定方法，包括工作台、标定板、光源和三轴微调装置，光源设置在三轴微调装置上，标定板上均匀排布有若干标定组，相邻两标定组平行且等距设置，各标定组均包括等距且间隔排布多个标定单元，标定单元具有标定尖点，各标定组的多个标定单元的标定尖点之间错位设置，标定板的边缘处设置有台阶，台阶上设有凹槽，凹槽沿水平方向设置，凹槽与各标定单元的标定尖点等高。本发明根据相机视野范围设置一系列错位排布的标定单元，只需一幅图像，不需要其余辅助移动平台，就能获取所有像素点的数据，进行矩阵变换计算，得到相机内部的相关参数，完成标定。
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公开(公告)号：CN111223151A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010150684.9
申请日：2020-03-06
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种结构光三维扫描相机的标定装置及标定方法，包括底板、驱动装置、直线模组、升降机构、标定块、光源以及三轴微调装置，直线模组包括直线模组本体、滑块和丝杆，丝杆可转动地设置在直线模组本体上，滑块滑动设置在直线模组上，滑块的底部设置有丝杆螺母座，驱动装置与丝杆轴向连接，升降机构固定设置在滑块上，标定块设置在升降机构上，光源设置在三轴微调装置上。本发明的标定装置极大的提高相机标定效率，且无需接电，转场无需重新安装校准，只需一个工作台或是一个空地就能使用；本发明的标定方法能够快速准确的获取标定块的数据信息，从而传输到计算机进行读取换算，对于批量化相机标定有着提高效率和准确性的显著效果。
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公开(公告)号：CN110142880A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910435189.X
申请日：2019-05-23
申请人： 泉州华数机器人有限公司 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供一种用于切削设备的回退实时跟随控制方法，包括以下步骤规划加工轨迹、离散加工轨迹、计算偏摆角度、生成加工程序、生成回退程序以及实时跟踪标记等步骤，本发明通过绘制加工曲线进行轨迹规划，再通过离散加工曲线获取离散点坐标数据，计算各离散点切向矢量，并通过逆向映射获取回退程序，可实现轨迹回退实时跟踪，具有较强的自适应性和较快的动态响应能力，生产效率相对较高且生产成本相对较低。特别是当切削设备为绳锯机时，本发明的控制方法由于是根据回退程序自动实现回退操作的，金刚石绳锯不易脱离导向轮，避免重新调机，进一步提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN114494165A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN114304815A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210243921.5
申请日：2022-03-14
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明涉及鞋底打磨技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易、能实现不同尺码的鞋底内侧打磨的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，包括机架，所述机架上可转动设置有至少一个用于输送鞋底进行打磨操作的操作平台，所述操作平台上设置有至少一个用于夹持鞋底的夹持机构，所述操作平台上方活动设置有用于多角度对鞋底内侧进行打磨的打磨头，所述机架上位于所述操作平台上方设置有用于扫描鞋底轮廓的扫描装置，所述机架上设置有用于驱动所述打磨头对鞋底内侧进行打磨的驱动机构、用于驱动所述操作平台转动的转动驱动机构。
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公开(公告)号：CN113508963A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
摘要： 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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