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公开(公告)号：CN119295671A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411495548.8
申请日：2024-10-25
Applicant: 泰州开泰电力设计有限公司 , 立得空间信息技术股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 江苏祥泰电力实业有限公司
IPC: G06T17/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种改进多视图几何的变电站建模动态SLAM方法，属于变电站技术领域，本发明包括对传感器的点云数据进行空间聚类得到点云簇数据；对步骤一得到的点云簇数据进行光流一致性传感器位姿估计；对步骤二得到的传感器的位姿估计建立灵活阈值的改进残差模型优化传感器位姿；对步骤三得到的位姿优化模型采用改进的多视图几何算法进行SLAM地图构建。本发明通过产生许多点云簇，并且每个点云簇被看作是通过将非刚性像素级点云数据转换为簇级刚性场景而生成的刚性体；避免由单点测量引起的误检测，降低传感器运动分割的复杂性，提高传感器位姿估计准确度；将建立初始帧到当前帧的传感器姿态估计，提高传感器位姿估计，提高变电站场景SLAM建图的速度。
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公开(公告)号：CN113902809A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111075277.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种红外相机与激光雷达联合标定的方法。首先利用角点检测算法提取红外图像上的像素坐标，然后利用最小二乘法求解内参，得到标定板在相机坐标系中的位置，接着单点交互提取标定板平面点，得到标定板在激光坐标系中的位置，最后利用两者的平面距离差为零的约束条件进行迭代优化求解，得到两者之间的外参，最终完成红外相机与激光雷达的联合标定。本发明将红外相机内参标定和与激光雷达外参标定分开，虽然步骤上变复杂，但精度却有明显的提高，且整个标定过程简单易操作，实用性强。
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公开(公告)号：CN116993942A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310821131.5
申请日：2023-07-05
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G06T17/20 , B64U20/80 , B64U20/87 , G01S17/894 , G01B21/00 , G06T15/10 , G06T7/62 , B64U101/30
Abstract: 公开了一种锥形物体三维重建及体积测量方法、系统及无人机，所述方法包括：利用激光雷达获取的实时点云构建煤堆的三维点云地图；对生成的三维点云地图向二维平面投影，在二维平面上对投影的点云进行三角剖分获取三角网格，然后将投影之前的高度带入，赋予三角网格高程信息，从而生成三维的煤堆网格包络；将红外相机获取的锥形物体的红外图像映射到锥形物体网格上对其进行渲染，使锥形物体网格反映出所述锥形物体的温度；计算每个三角网格的面积，然后计算三角网格三个顶点的平均高度，利用面积和平均高度的乘积得到每个三角网格对应三棱柱的体积，最后累加所有三棱柱的体积得到整个煤堆的体积。
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公开(公告)号：CN113686321A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111245537.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高效地面绝对标靶提取和全局优化方法。针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种高效的地面绝对标靶提取方法以及包含绝对坐标约束等四种残差方程的全局优化算法，解决了绝对坐标转换精度不高；无绝对坐标约束SLAM算法有累计误差；特殊场景算法退化；标靶图像提取操作繁琐，且有诸多误差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113686321B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111245537.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高效地面绝对标靶提取和全局优化方法。针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种高效的地面绝对标靶提取方法以及包含绝对坐标约束等四种残差方程的全局优化算法，解决了绝对坐标转换精度不高；无绝对坐标约束SLAM算法有累计误差；特殊场景算法退化；标靶图像提取操作繁琐，且有诸多误差的问题。
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公开(公告)号：CN119827506A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411974557.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种路面缺陷位置的确定方法及装置。该方法包括：通过拍摄设备获取关于路面缺陷的图像，通过雷达设备获取路面缺陷所处路面的点云数据，获取拍摄设备的内参矩阵和外参矩阵；通过缺陷检测模型识别出图像中路面缺陷的第一位置坐标；根据内参矩阵将第一位置坐标转换为拍摄设备坐标系下的第二位置坐标；根据外参矩阵将第二位置坐标转换为的世界坐标系下的第三位置坐标；对点云数据进行主成分分析，以计算出路面的平面方程；基于平面方程和第三位置坐标计算路面缺陷在路面上的第四位置坐标。采用上述技术手段，解决现有技术中，路面缺陷位置检测精度低的问题。
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公开(公告)号：CN113902809B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202111075277.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种红外相机与激光雷达联合标定的方法。首先利用角点检测算法提取红外图像上的像素坐标，然后利用最小二乘法求解内参，得到标定板在相机坐标系中的位置，接着单点交互提取标定板平面点，得到标定板在激光坐标系中的位置，最后利用两者的平面距离差为零的约束条件进行迭代优化求解，得到两者之间的外参，最终完成红外相机与激光雷达的联合标定。本发明将红外相机内参标定和与激光雷达外参标定分开，虽然步骤上变复杂，但精度却有明显的提高，且整个标定过程简单易操作，实用性强。
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公开(公告)号：CN117367441A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311171030.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主移动构建三维真彩色点云地图的机器人系统及方法，使得机器人能够在陌生场景自主移动构建真彩色三维点云地图，所述方法包括：从相机采集的影像数据中提取出图片，结合相机的轨迹数据，提取出带位姿信息的图片集；根据激光雷达数据以及激光轨迹组合点云，组合的点云结合从相机采集的影像数据中提取出的图片，生成点云子地图；根据点云子地图和图片集，结合相机的参数，进行点云投影；对完成点云投影过程生成的数据经过遮挡判断、点像关联和点云匀色处理，得到真彩色点云地图。
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公开(公告)号：CN106599915A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611121737.4
申请日：2016-12-08
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/622 , G06K9/6269
Abstract: 本发明公开了一种车载激光点云分类方法，包括输入三维激光点云数据；利用GPS时间和行车轨迹，对三维激光点云数据分块处理；然后进行预处理；对预处理后的数据块进行初分类；对初分类后的数据块进行二次分类和输出分类后激光点云数据等步骤；本发明分类精度高、易于并行处理、处理速度快。
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