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公开(公告)号：CN118140697A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311644154.X
申请日：2023-12-04
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： A01D41/127 , A01B69/04
摘要： 本发明提供一种能够生成不需要在自动行驶的中途停车或修正自动行驶路径的自动行驶路径的路径生成方法、作业车辆以及自动行驶系统。在联合收割机中，移动终端的终端侧控制装置作为路径生成部及路径判定部发挥功能。路径生成部生成包含用于在田地的未作业地(51)中进行作业的多条作业路径(54)、和将两条作业路径连结的转弯路径(55)的自动行驶路径(53)。路径判定部对自动行驶路径判定联合收割机在转弯路径行驶时的联合收割机的位置和田地外形(50)的位置是否满足规定的位置关系，在判定为满足规定的位置关系的情况下，确定自动行驶路径，另一方面，在判定为不满足规定的位置关系的情况下，以满足规定的位置关系的方式重新生成自动行驶路径。
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公开(公告)号：CN116889148A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310312124.2
申请日：2023-03-28
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： A01D41/02 , A01D41/127 , A01B69/00
摘要： 本发明使作业者更容易地目视确认田地内及田地外的各种区域。控制部(80)具备车辆位置取得部(85)、田地轮廓设定部(83)、区域设定部(84)、显示处理部(86)。车辆位置取得部(85)取得表示在田地(98)行驶的联合收割机(1)的位置的位置信息(99)。田地轮廓设定部(83)基于多个位置信息(99)，设定田地(98)的轮廓(981P)。区域设定部(84)基于轮廓(981P)，在田地(98)的内部或田地(98)的外部，设定表示联合收割机(1)的作业对象外的区域的作业对象外区域。显示处理部(86)使表示田地(98)的田地图像(98P)、和用于识别作业对象外区域的识别图像(94)显示于显示部(73)。
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公开(公告)号：CN116889147A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310311939.9
申请日：2023-03-28
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： A01D41/02 , A01D41/127 , A01B69/00
摘要： 本发明提供一种能够抑制到开始自动行驶为止的不必要的行驶的控制装置及作业车辆。控制部(80)具备车辆位置取得部(85)、田地轮廓设定部(83)、区域设定部(84)以及开始位置设定部(89)。车辆位置取得部(85)取得表示联合收割机(1)的位置的位置信息(99)。田地轮廓设定部(83)基于多个位置信息(99)，设定田地(98)的轮廓(981P)。区域设定部(84)基于多个位置信息(99)，在轮廓(981P)的内侧设定未作业区域。开始位置设定部(89)基于位置信息(99)，将未作业区域的多个角部(921P～924P)中距联合收割机(1)的位置最近的角部(921P)设定为自动行驶开始位置。
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公开(公告)号：CN117121702A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310604273.6
申请日：2023-05-26
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： A01D41/127 , A01D41/02
摘要： 本发明提供一种无论从作业路径脱离了的作业车辆的位置如何、都能够复原行驶到作业路径、能够提升作业性的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)是在田地(60)中进行预先设定的作业路径(63)的自动行驶的作业车辆，具备控制装置(30)。控制装置(30)作为复原行驶控制部(37)发挥功能，上述复原行驶控制部(37)在联合收割机(1)从作业路径(63)脱离时，根据对田地(60)内的联合收割机(1)的复原操作，使联合收割机(1)朝向作业路径(63)自动地复原行驶。
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公开(公告)号：CN116685923A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202180077736.7
申请日：2021-10-27
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明的目的在于能够容易地设定与基准行驶线路平行的设定行驶线路。联合收割机具备：操作部，其受理操作；显示部，其对图像进行显示；基准行驶线路获取部，其获取表示基于自动转向操纵的行驶的方向的基准行驶线路；位置信息获取部，其获取表示本车的位置的位置信息；田地信息获取部，其获取表示田地内的未作业地的外缘位置的田地信息；显示控制部，其使显示部对田地信息表示的未作业地的外缘、以及与基准行驶线路平行且将最新的位置信息表示的本车的位置设为基准点的设定行驶线路进行显示；以及行驶控制部，其通过自动转向操纵使本车沿着操作部受理从手动转向操纵向自动转向操纵切换的操作的时刻的设定行驶线路行驶。
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公开(公告)号：CN116210439A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211537249.7
申请日：2022-12-02
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： A01D41/127
摘要： 本发明提供能够不妨碍顺畅的自动行驶而顺畅地进行符合作业者意向的排出行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)具备控制装置(30)及移动终端(40)。控制装置(30)作为基于由已设定的多个直行路径和多个转弯路径构成的自动行驶路径进行自动行驶的自动行驶控制部(35)和从自动行驶路径上的规定转移位置朝向排出位置进行排出行驶的排出行驶控制部(36)发挥功能。移动终端(40)具备控制装置(41)，控制装置(41)作为转移位置变更部(54)发挥功能，根据排出提前按钮(64)、排出推后按钮(65)这两个排出转移操作部的操作，将基于收获到的谷粒的贮存量设定的第1转移位置变更为新的第2转移位置作为转移位置。
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公开(公告)号：CN118068828A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311553503.7
申请日：2023-11-21
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/22
摘要： 本发明提供能够减轻作业者的操作负担并顺利地进行田地的拐角部附近的收割行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。在联合收割机中，行驶控制部以在沿着构成田地外形的多条边中的每条边的多条最外周直行路径行驶的方式进行控制。路径生成部基于联合收割机的机体信息，设定从一条最外周直行路径向下一条最外周直行路径转弯所需要的转弯所需区域，另外，在转弯所需区域生成规定条数的倾斜路径，上述倾斜路径从设定于一条最外周直行路径上的规定起点朝向未作业地并相对于一条最外周直行路径倾斜为规定角度，上述未作业地与通过基于一条最外周直行路径的行驶而形成的已作业地邻接。行驶控制部以进行沿着倾斜路径的自动直行行驶的方式进行控制。
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公开(公告)号：CN116610763A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310088386.5
申请日：2023-02-09
申请人： 洋马控股株式会社
摘要： 本发明提供田地登记方法、田地登记系统以及田地登记程序，能够提高对田地进行登记的登记作业的作业效率。取得处理部(213)取得根据操作人员的行驶操作而在规定的区域(F0)行驶的作业车辆(10)的位置信息。记录处理部(214)将上述位置信息记录为作业车辆(10)的行驶轨迹，在成为在作业车辆(10)行驶的过程中无法取得上述位置信息的状态的情况下，暂时停止对上述位置信息进行记录的记录处理。报告处理部(216)将表示暂时停止了上述记录处理的信息报告给操作人员。设定处理部(211)基于上述位置信息来登记田地(F)。
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公开(公告)号：CN116602118A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310048905.5
申请日：2023-01-18
申请人： 洋马控股株式会社
IPC分类号： A01D41/127 , G05D1/02
摘要： 本发明提供自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统，能够不制作较短的自动行驶路径而顺利地进行自动行驶。联合收割机(1)具备控制装置(30)及便携式终端(40)。控制装置(30)作为基于制作的自动行驶路径(64)进行自动行驶的自动行驶控制部(35)发挥功能。便携式终端(40)具备控制装置(41)，控制装置(41)作为路径制作部(53)和基准线设定部(52)发挥功能，路径制作部在以田地外形(60)或未作业地(61)的外形为对象外形并将构成该对象外形的一边设定为基准线(63)的情况下，作为与该基准线(63)平行的路径制作自动行驶路径(64)，基准线设定部在构成对象外形的一边为规定边长阈值以上的情况下，将该一边设定为基准线(63)。
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