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公开(公告)号：CN116210953A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310409027.5
申请日：2023-04-17
申请人： 浙江中烟工业有限责任公司 , 常德烟草机械有限责任公司 , 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种烟支重量的非对称分段式控制方法及装置，非对称分段式控制方法包括：计算烟支的平均重量以及平均重量与标准重量的差值；判断差值的绝对值是否大于控制死区；若是，则确定差值的偏差方向，并判断差值的绝对值是否小于与偏差方向对应的偏差阈值的绝对值，偏差阈值包括正偏差阈值和负偏差阈值；若是，则依据至少一个控制参数和差值计算压丝轮的运动幅度，控制参数包括互不相等的正偏差小幅度参数、正偏差大幅度参数、负偏差小幅度参数和负偏差大幅度参数；依据运动幅度和偏差方向控制压丝轮的执行机构运动。本申请实现了非对称分段式控制，解决了“控制失衡”的问题。
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公开(公告)号：CN116210953B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310409027.5
申请日：2023-04-17
申请人： 浙江中烟工业有限责任公司 , 常德烟草机械有限责任公司 , 浙江大学
摘要： 本申请公开了一种烟支重量的非对称分段式控制方法及装置，非对称分段式控制方法包括：计算烟支的平均重量以及平均重量与标准重量的差值；判断差值的绝对值是否大于控制死区；若是，则确定差值的偏差方向，并判断差值的绝对值是否小于与偏差方向对应的偏差阈值的绝对值，偏差阈值包括正偏差阈值和负偏差阈值；若是，则依据至少一个控制参数和差值计算压丝轮的运动幅度，控制参数包括互不相等的正偏差小幅度参数、正偏差大幅度参数、负偏差小幅度参数和负偏差大幅度参数；依据运动幅度和偏差方向控制压丝轮的执行机构运动。本申请实现了非对称分段式控制，解决了“控制失衡”的问题。
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公开(公告)号：CN105540156A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610047726.X
申请日：2016-01-25
申请人： 常德烟草机械有限责任公司
CPC分类号： B65G23/06 , B65G19/24 , B65G21/08 , B65G21/22 , B65G41/006 , B65G65/32 , B65G2201/04
摘要： 一种卷烟机废烟提升输送装置，包括链传动机构、导轨机构和主体机架，其特征在于，主体机架上有导轨机构，主体机架中有链传动机构，链传动机构与主体机架连接，导轨机构通过螺钉、桥架与主体机架连接，链传动机构包括链条Ⅰ，刮板组件，链轮Ⅰ，链轮组Ⅰ，链轮组Ⅱ，链条Ⅱ，电机、链轮Ⅱ和链轮，刮板组件通过螺钉与链条Ⅰ连接，本发明的主要优点有：提升通道为开放式；采用110°~160°大斜角实现拐弯提升，避免垂直提升方式在通道底部的堵塞、卡顿故障；电机设计在装置下部，重心下移，保证重心稳定，避免设备倾倒事故发生；结构设计合理，维护简单，块和大直径设计的链轮孔使装置实现快速装拆。
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公开(公告)号：CN205293990U
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201620069546.7
申请日：2016-01-25
申请人： 常德烟草机械有限责任公司
摘要： 一种卷烟机废烟提升输送装置，包括链传动机构、导轨机构和主体机架，其特征在于，主体机架上有导轨机构，主体机架中有链传动机构，链传动机构与主体机架连接，导轨机构通过螺钉、桥架与主体机架连接；链传动机构包括链条Ⅰ，刮板组件，链轮Ⅰ，链轮组Ⅰ，链轮组Ⅱ，链条Ⅱ，电机、链轮Ⅱ和链轮，其特征在于，刮板组件通过螺钉与链条Ⅰ连接，电机通过链轮与链条Ⅱ连接，本实用新型的主要优点有：提升通道为开放式；采用110°~160°大斜角实现拐弯提升，避免垂直提升方式在通道底部的堵塞、卡顿故障；电机设计在装置下部，重心下移，保证重心稳定，避免设备倾倒事故发生；结构设计合理，维护简单，块和大直径设计的链轮孔使装置实现快速装拆。
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公开(公告)号：CN115158675B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210926812.3
申请日：2022-08-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于光流定位的无人机空中电池更换系统。本发明包括无人子机、电池更换平台、无人母机。电池更换平台包括壳体、舵机、接触式滑道电极正极、接触式滑道电极负极、第一长形电磁铁、第二长形电磁铁、曲柄推板机构，电池更换平台整体用支柱固定在无人母机上部。本发明中，无人子机驱动电磁铁携带电池，由光流模块稳定悬停在无人机母机上空，此时无人母机受到无人子机的飞行气流影响小，可通过切换无人子机上电磁铁的通电状态协同无人机飞行动作更换电池。电池由电池更换平台操作运动到合理位置，过程中无人母机不失电并保持悬停。本发明通过对无人母机更换电池，提供了无人机长时间空中工作的可能性，拓宽了无人机的使用场景。
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公开(公告)号：CN115158650B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210928025.2
申请日：2022-08-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种双层顶置式静电驱动飞行器。本发明中，高压模块固定安装在旋翼电机连接板上，多个旋翼电机等间隔地固定安装在旋翼电机连接板的侧面，多个旋翼电机均与高压模块电连接；旋翼电机中，上连接板通过单向轴承与电机中心轴的上端连接，电机中心轴的下端与电机旋翼的中部同轴固连，下连接板设置在电机旋翼的上方，下连接板通过第一轴承与电机中心轴的下部连接，上连接板与下连接板固连形成电机支架，电机支架与旋翼电机连接板的侧面固定连接；上连接板下表面的两侧覆盖有铜箔正、负电极，下连接板上表面的两侧覆盖有铜箔正、负电极，电机转子设置在电机支架之间。本发明具有电机噪声小，能量转换效率高，力矩较大，结构紧凑易于加工。
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公开(公告)号：CN115026849A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210728787.8
申请日：2022-06-24
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种变形变色的全柔性伪装机器人。变色变形层和变色磁响应层均呈十字形；伪装机器人是通过首先对变色变形层进行双轴预拉伸，接着将双轴预拉伸后的变色变形层与变色磁响应层粘接后再释放预应变后获得，常温下，伪装机器人的四个分支向内卷曲并且四个分支端相互并拢形成中空结构；在驱动磁场的磁吸作用下，伪装机器人发生运动；在加热磁场的感应加热作用下，伪装机器人温度升高，使得伪装机器人的四个分支向外打开并且各个分支均呈弧形设置；在紫外光的照射下，伪装机器人产生光致变色。本发明在伪装的同时可以实现物体的抓取、运输和操纵，而且可以实现多个伪装机器人的协同工作。本发明在软体机器人、军事伪装等领域应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN113511318A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110522319.0
申请日：2021-05-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种柔性机器鳐鱼装置。本发明包括柔性机器鳐鱼、水箱、无线驱动平台和摄像头；水箱固定安装在无线驱动平台上，摄像头设置在水箱的上方，摄像头与无线驱动平台相连，水箱中装有水，柔性机器鳐鱼放置在水中，柔性机器鳐鱼通过WiFi与终端相连；无线驱动平台通电，无线驱动平台为柔性机器鳐鱼提供能量，终端控制柔性机器鳐鱼的运动，摄像头向无线驱动平台发送鳐鱼位置图像，无线驱动平台根据鳐鱼位置图像调节能量的供给，实现柔性机器鳐鱼在水箱中游动。本发明的柔性机器鳐鱼与无线驱动平台能实现能量的实时传输，对环境适应强，具有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN111152210B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010055470.3
申请日：2020-01-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种柔性电流体动力学驱动器。驱动单元包括柔性袋子、柱状电极、介电流体、漆包线、软管和平面柔性电极；柔性袋子内腔设有柱状电极并充满介电流体；柔性袋子的侧部密封连接有软管，软管内密封套装漆包线，漆包线一端穿过软管后伸入到柔性袋子内腔并与柱状电极端部电连接，漆包线另一端连接高压正极；柔性袋子外表面涂一层导电的柔性材料作为平面柔性电极，或者置于水中，以柔性袋子周围的水环境作为平面柔性电极。本发明是一种新的驱动与变形的原理的驱动器，发挥了电流体动力学流动的优势，解决了现有技术的主要问题，在软体机器人领域有较大的应用前景。
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公开(公告)号：CN117301035A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311246305.6
申请日：2023-09-25
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/14
摘要： 本发明公开了一种实时自主变形的执行器。执行器用于接收外部冲击压力进而传递，执行器包含了壳体、位于壳体内的缩短调节结构、伸长调节结构以及分别位于壳体前后端的传动杆件、调节板等；传动杆件压入带动压力变化经调节腔传递到缩短调节结构、伸长调节结构进行高度的支撑调节。本发明通过机械结构、容腔、气体和流体的巧妙设计和配合，能够自动缩短和调长执行器的长度，自主自动实现而无需人工干预，无需外置动力源。
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