-
公开(公告)号：CN117341771A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311073121.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
IPC: B61L25/02 , G06V30/148 , G06V30/146 , G06V30/18 , G06V30/19
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别与速度积分的列车定位系统及方法，包括如下步骤：首先，采集列车前方的图像；其次，对列车前方图像数据进行处理，得出百米标上线路标识的文本信息，并结合对应的线路地图，得出每个百米标位置的具体定位；最后，当列车位于两个百米标之间的区段时，结合列车运行速度信息，计算得出距离百米标的距离，实现列车定位。本发明结合了百米标和列车速度信息，实现了列车的连续定位，由于基于现有的百米标线路标识，和列车控制管理系统现有的速度信息，只需在车上安装高清摄像机和智能分析主机，成本低，可行性高。
-
公开(公告)号：CN112558043B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011284990.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定方法及电子设备，包括如下步骤：得到第一标定点云和第二标定点云；分别完成对翻滚角、俯仰角、偏航角的标定；由三个旋转角度计算得到旋转矩阵R，将第二标定点云中的每一个点根据旋转矩阵作旋转变换；多次测量，最后计算平移参数的平均值；根据三个平均旋转角度和三个平均平移参数计算得到转换矩阵。本发明针对览沃激光雷达的点云特点，不依赖其他传感器的测量值，简单、有效、精准地标定多个览沃激光雷达之间的相对位姿，从而达到多坐标系的统一，实现激光点云高精度的融合，有较高的精度且可操作性强。
-
公开(公告)号：CN112558043A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011284990.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定方法及电子设备，包括如下步骤：得到第一标定点云和第二标定点云；分别完成对翻滚角、俯仰角、偏航角的标定；由三个旋转角度计算得到旋转矩阵R，将第二标定点云中的每一个点根据旋转矩阵作旋转变换；多次测量，最后计算平移参数的平均值；根据三个平均旋转角度和三个平均平移参数计算得到转换矩阵。本发明针对览沃激光雷达的点云特点，不依赖其他传感器的测量值，简单、有效、精准地标定多个览沃激光雷达之间的相对位姿，从而达到多坐标系的统一，实现激光点云高精度的融合，有较高的精度且可操作性强。
-
公开(公告)号：CN117233782A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311011134.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种列车多传感器自动标定方法、电子设备及存储介质,包括如下步骤：步骤S1：保存相机和激光雷达数据；步骤S2：对步骤S1保存的数据进行预处理，得到相机的特征轨迹和激光点云地图的曲面方程；步骤S3：通过损失函数关联步骤S2获得的图像轨迹和点云地图，建立图像轨迹到点云地图的关联函数；步骤S4：根据步骤S3得到的关联函数，对单个相机和激光雷达进行优化；步骤S5：使用步骤S4方法对多个相机和激光雷达一起进行优化，得到多个相机和激光雷达的优化的标定参数；步骤S6：使用步骤S5获得的优化后的标定参数替换掉原来的标定参数。本发明可以实现自动校准，并且不用特定的标定工具。
-
公开(公告)号：CN111179271B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911156006.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于检索匹配的物体角度信息标注方法及电子设备，包括如下步骤：S1，利用制图软件，对所选取的2D图像中特定目标物体，建立一个3D模型；S2，物体中心点O和相机中心点Oc的连线与Zc轴夹角设定为θ，在θ为某一固定值的情况下，改变物体的观察角度α，得到各个角度下物体在图像坐标系的投影图；S3，改变θ角，重复步骤S2，得到多组投影图片，再根据这些图片建立数据库；S4，根据2D图像中2个目标点，以及实际物体的3D尺寸大小，进行坐标系转换，计算得到θ；S5，进行检索匹配算法得到角度信息。本发明通过软件的方式即可获取角度信息，不需要借助激光雷达设备，简化方案，节省成本。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117237695A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310953679.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/75 , G06T7/62 , G06T7/187
Abstract: 本发明公开了一种列车识别方法、电子设备及存储介质，列车识别方法包括如下步骤：S1:制作模板点云；S2:将待处理点云和模板点云分别进行栅格化处理，根据栅格划分进行地面点云缺失统计；S3:将待处理点云进行地面点和非地面点区分；S4:记录非地面点云出现的时间以及消失的时间，并计算非地面点云存在的时间间隔；S5:判断待处理点云中是否有列车经过。本发明通过与模板点云进行对比，解决轨旁激光雷达无法扫描出完整点云时的列车识别问题。
-
公开(公告)号：CN111611862B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010322035.2
申请日：2020-04-22
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线拟合的地铁轨道半自动标注方法，包括如下步骤：S1，输入待标注的轨道图像；S2，计算拟合曲线方程；S3，根据拟合曲线方程，计算左、右轨道曲线方程；S4，根据左、右轨道曲线方程对轨道图像进行标注；S5，对标注结果进行二值化处理，并输出二值化标注结果。本发明采用上述技术方案，用户只需鼠标左键点击轨道远端中心点即可自动绘制出轨迹线和输出mask图，相比于传统的人工手动标注方法，很大程度减轻了工作量。相比于边缘检测法提取轨道线，具有速度快、准确率高的优点，并且可以批量操作，提高了轨道标注的效率。
-
公开(公告)号：CN112810665A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110040945.6
申请日：2021-01-13
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通列车高低频组合测距系统及方法，包括双频测距装置和双频定向天线，在列车的车头和车尾均设有双频测距装置，双频测距装置包括工作频率高于5.8Ghz的高频测距模块、工作频率低于5.8Ghz的低频测距模块，高频测距模块和低频测距模块均采用主从架构，双频定向天线包括安装于车头，与车头的双频测距装置对应设置的前向天线，以及安装于车尾，与车尾的双频测距装置对应设置的后向天线。本发明通过高、低频组合的测距方法，可以有效地兼顾测距距离和精度。
-
公开(公告)号：CN111179271A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911156006.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于检索匹配的物体角度信息标注方法及电子设备，包括如下步骤：S1，利用制图软件，对所选取的2D图像中特定目标物体，建立一个3D模型；S2，物体中心点O和相机中心点Oc的连线与Zc轴夹角设定为θ，在θ为某一固定值的情况下，改变物体的观察角度α，得到各个角度下物体在图像坐标系的投影图；S3，改变θ角，重复步骤S2，得到多组投影图片，再根据这些图片建立数据库；S4，根据2D图像中2个目标点，以及实际物体的3D尺寸大小，进行坐标系转换，计算得到θ；S5，进行检索匹配算法得到角度信息。本发明通过软件的方式即可获取角度信息，不需要借助激光雷达设备，简化方案，节省成本。
-
公开(公告)号：CN109977748B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910023491.4
申请日：2019-01-10
Applicant: 浙江众合科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种多融合技术的列车障碍物检测方法，包括基于运行环境参数构建地理信息数据库，根据列车型号确定与列车对应的限界参数；基于列车实际运行过程中的运行参数，将地理信息数据库以及限界参数对运行数据库进行训练，确定保障列车躲避障碍物的影响因子；构建列车紧急制动或减速规则，借助多重传感器在列车运行过程中对列车前方障碍物进行检测，结合列车紧急制动或减速规则，列车是否制动或减速进行处理。通过在碰撞检测过程中引入多重传感器的方式，使用多种完全不同原理的障碍物检测方法，降低气候环境对障碍物检测结果的影响，适合全天候工作，提升了整个系统的可用性，最终提高列车在整个线路运行过程中的障碍物监测的有效性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.035 seconds)
