公开(公告)号：CN117576166B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410054817.0

申请日：2024-01-15

申请人： 浙江华是科技股份有限公司

发明人： 叶建标 ,  王双彬 ,  李云鹏 ,  朱佳豪 ,  雷明根 ,  赵立立

IPC分类号： G06T7/246 ,  G06T5/50 ,  G06V10/75 ,  G06T3/06 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种基于相机和低帧率激光雷达的目标跟踪方法及系统，其中，该方法包括：S1、获取当前时刻的图像及点云数据；S2、识别图像中的2D检测目标；当点云数据不为空时，识别点云数据中的3D检测目标；当点云数据为空时，将2D检测目标作为实际检测目标转入步骤S4；S3、将3D检测目标投影到图像的二维坐标系中，并与对应的2D检测目标融合，得到实际检测目标；S4、预测得到当前时刻的预测轨迹目标，计算预测轨迹目标与实际检测目标的总匹配成本，根据匹配阈值及总匹配成本采用匈牙利算法得到匹配结果；S5、对于匹配成功的预测轨迹目标进行状态更新及图像特征更新。保证在低成本前提下完成稳定、准确的目标追踪。