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公开(公告)号：CN117830679A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410010597.1
申请日：2024-01-03
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06V10/762 , G06V10/25 , G06T7/70
摘要： 本申请提出一种货架识别方法、机器人控制方法、终端设备以及计算机存储介质。所述货架识别方法包括：获取机器人前方的三维点云和二维点云；基于所述三维点云，获取货架腿三维点云以及确定货架模型；按照所述货架模型通过所述货架腿三维点云，获取货架中心位姿初值和货架腿位姿初值；利用所述货架中心位姿初值和所述货架腿位姿初值，对所述二维点云进行过滤，获取二维观测点云；利用所述货架模型以及所述二维观测点云，求解货架中心最终位姿。通过上述货架识别方法，采用了三维点云粗识别与二维点云精识别相结合的方式，精确识别货架中心的位置。
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公开(公告)号：CN118642114A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410842814.3
申请日：2024-06-26
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种确定机器人位姿的方法及装置，包括：在机器人的定位模式为双激光雷达定位模式、且满足预设的匹配更新条件的情况下，获取机器人的主激光雷达在第一时刻采集的主激光点云，以及机器人的次激光雷达在第二时刻采集的次激光点云；将主激光点云和次激光点云投影到预设的栅格地图，得第一栅格索引集合和第二栅格索引集合；通过第一栅格索引集合和第二栅格索引集合对次激光点云进行过滤，得到目标次激光点云；通过目标次激光点云和主激光点云与预先构建的地图进行匹配，得到机器人的观测位姿。通过本发明，解决了相关技术中由于环境信息与先验地图发生变化导致的机器人定位准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN118410037A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410544756.6
申请日：2024-04-30
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/23 , G06F16/29 , G01C21/00
摘要： 本申请公开了一种冗余子地图删除方法及移动设备，该冗余子地图删除方法包括：获取移动设备在长生命周期建图过程中生成的子地图，得到子地图集合；计算子地图集合中各子地图之间的覆盖区域重叠率，从子地图集合中选取覆盖区域重叠率满足预设条件的子地图，得到候选删除子地图；提取候选删除子地图中含有的观测信息，基于观测信息计算候选删除子地图对应的建图贡献值；将建图贡献值满足预设条件的候选删除子地图作为冗余子地图，对子地图集合中的冗余子地图进行删除处理。可以提高冗余子地图的选取效率，减少确定冗余子地图过程中的资源需求量，且提高冗余子地图选取的准确性，避免存在子地图的错删或漏删。
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公开(公告)号：CN118092417A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311771561.7
申请日：2023-12-20
申请人： 浙江华睿科技股份有限公司
摘要： 本申请提出一种路径规划方法、路径规划装置以及计算机存储介质。所述路径规划方法包括：响应于移动机器人的第一中心点与货架的第二中心点对位失败，获取所述货架的尺寸类型；在所述货架的尺寸类型为宽货架时，获取所述第一中心点到所述第二中心点的第一移动路径；获取货架的位姿信息；获取所述移动机器人在所述第二中心点时，按照所述货架的位姿信息的第一旋转路径；基于所述第一移动路径和所述第一旋转路径，获取所述移动机器人的规划路径。通过上述路径规划方法，考虑移动机器人所在货架的尺寸类型，选择移动机器人调整位姿的方式，规划出的路径更加安全、高效。
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