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公开(公告)号：CN113313112B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110598079.2
申请日：2021-05-31
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/771
摘要： 本公开提供了一种图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待处理图像中的第一特征点、以及待处理图像对应的目标参考图像中与第一特征点匹配的第二特征点；将第一特征点投影至预设平面，得到第一特征点在预设平面中的第一投影点，以及将第二特征点投影至预设平面，得到第二特征点在预设平面中的第二投影点；基于第一投影点和第二投影点之间的相对位置关系，从第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；从待处理图像剔除目标特征点，得到图像处理结果。本公开实施例从第一特征点中剔除属于动态对象的目标特征点，在基于剔除了目标特征点的第一特征点进行定位时提升定位准确度和定位精度。
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公开(公告)号：CN111563138A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010367526.9
申请日：2020-04-30
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：将图像采集设备采集的图像与所述图像采集设备所处区域对应的离线地图进行特征点匹配，得到特征点匹配对，所述特征点匹配对包括三维匹配对及二维匹配对；根据所述特征点匹配对，确定所述图像采集设备的位姿。本公开实施例可实现提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN113048980A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110263263.1
申请日：2021-03-11
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质，该位姿优化方法包括：基于移动设备拍摄的现实场景图像，确定移动设备的当前预测位姿；基于当前预测位姿、现实场景图像的特征点，以及预先构建的多个参考平面，确定特征点的目标深度信息，其中，多个参考平面为预先构建的用于表征现实场景的三维场景地图中的多个参考平面；根据目标深度信息优化当前预测位姿。本公开实施例，可以提高位姿的计算精度。
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公开(公告)号：CN113048980B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110263263.1
申请日：2021-03-11
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质，该位姿优化方法包括：基于移动设备拍摄的现实场景图像，确定移动设备的当前预测位姿；基于当前预测位姿、现实场景图像的特征点，以及预先构建的多个参考平面，确定特征点的目标深度信息，其中，多个参考平面为预先构建的用于表征现实场景的三维场景地图中的多个参考平面；根据目标深度信息优化当前预测位姿。本公开实施例，可以提高位姿的计算精度。
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公开(公告)号：CN114022560A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111199862.8
申请日：2021-10-14
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本申请公开了一种标定方法及相关装置、设备，其中，标定方法包括：获取相机在第一时序拍摄的原始图像以及获取传感器在第一时序测量得到的第一位姿参数；基于原始图像中的第一特征点，得到原始图像的第二位姿参数；基于第一位姿参数和第二位姿参数，得到第一特征点对应于传感器的第一空间坐标系中的第二特征点，并利用参考转换参数和第一位姿参数，得到第二特征点投影至原始图像中的第三特征点；基于第二特征点对应的第一特征点以及第二特征点投影至原始图像中的第三特征点之间的位置差异，调整参考转换参数，得到位姿转换参数。上述方案，能够降低标定成本和复杂度。
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公开(公告)号：CN111563138B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202010367526.9
申请日：2020-04-30
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：将图像采集设备采集的图像与所述图像采集设备所处区域对应的离线地图进行特征点匹配，得到特征点匹配对，所述特征点匹配对包括三维匹配对及二维匹配对；根据所述特征点匹配对，确定所述图像采集设备的位姿。本公开实施例可实现提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN111983635B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010826704.X
申请日：2020-08-17
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中的第一终端采集的采集数据；获取包含所述目标场景的全局地图，其中，所述全局地图基于第二终端对包含所述目标场景的全局场景进行数据采集所获得的地图数据生成，且所述全局地图满足精度条件；根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿。通过上述过程，可以规模化采集大量的第一位姿数据，减小对目标场景的额外设备设置或是多个设备之间的额外标定同步等，且第一位姿的数据也具有较高精度。
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公开(公告)号：CN113538701A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110721791.7
申请日：2021-06-28
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种渲染位置预测方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及惯性传感信息；根据所述摄像装置在第一时刻的运动状态信息以及所述惯性传感信息，对所述摄像装置在第二时刻的运动状态进行预测，得到第一预测信息；对所述第一预测信息进行滤波处理，得到第二预测信息；基于所述第二预测信息，确定目标时刻增强现实AR对象在所述摄像装置采集的图像中的渲染位置。本公开实施例可提高渲染位置预存的准确性。
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公开(公告)号：CN113313112A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110598079.2
申请日：2021-05-31
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开提供了一种图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待处理图像中的第一特征点、以及待处理图像对应的目标参考图像中与第一特征点匹配的第二特征点；将第一特征点投影至预设平面，得到第一特征点在预设平面中的第一投影点，以及将第二特征点投影至预设平面，得到第二特征点在预设平面中的第二投影点；基于第一投影点和第二投影点之间的相对位置关系，从第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；从待处理图像剔除目标特征点，得到图像处理结果。本公开实施例从第一特征点中剔除属于动态对象的目标特征点，在基于剔除了目标特征点的第一特征点进行定位时提升定位准确度和定位精度。
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公开(公告)号：CN114814872A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210363072.7
申请日：2020-08-17
申请人： 浙江商汤科技开发有限公司
摘要： 本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中的第一终端采集的采集数据；获取包含所述目标场景的全局地图，其中，所述全局地图基于第二终端对包含所述目标场景的全局场景进行数据采集所获得的地图数据生成，且所述全局地图满足精度条件；根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿。通过上述过程，可以规模化采集大量的第一位姿数据，减小对目标场景的额外设备设置或是多个设备之间的额外标定同步等，且第一位姿的数据也具有较高精度。
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