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公开(公告)号：CN113068126B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110143980.0
申请日：2021-02-02
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 , 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人艇海上通信信道自适应选择方法，包括以下步骤：获取无人艇的运行状态、位置信息以及无人艇的任务行驶线路；根据无人艇的运行状态、位置信息以及无人艇的任务行驶线路，预估当前时间间隔预设时间后无人艇的预估位置信息；根据无人艇的预估位置信息，计算无人艇所在位置不同通信信道的质量；根据预估的通信信道的质量，确定无人艇在当前时间间隔预设时间后所使用的通信信道。对无人艇当前时间间隔预设时间后的所在位置进行预估得到无人艇的预估位置，然后确定预估位置通信信道质量最优的通信信道作为无人艇在该预估位置的通信信道，保证了数据传输的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113068126A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110143980.0
申请日：2021-02-02
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司 , 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人艇海上通信信道自适应选择方法，包括以下步骤：获取无人艇的运行状态、位置信息以及无人艇的任务行驶线路；根据无人艇的运行状态、位置信息以及无人艇的任务行驶线路，预估当前时间间隔预设时间后无人艇的预估位置信息；根据无人艇的预估位置信息，计算无人艇所在位置不同通信信道的质量；根据预估的通信信道的质量，确定无人艇在当前时间间隔预设时间后所使用的通信信道。对无人艇当前时间间隔预设时间后的所在位置进行预估得到无人艇的预估位置，然后确定预估位置通信信道质量最优的通信信道作为无人艇在该预估位置的通信信道，保证了数据传输的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112130562A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010920078.0
申请日：2020-09-04
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于多滚动窗口的人工势场无人水面艇避障方法，主要解决现有的智能航行方法对无人水面艇避障稳定性不高的问题。其实现步骤为：1)将无人水面艇和海上障碍物进行预处理，获取得到相应的预处理结果；2)设定第一和第二滚动窗口参数建立多滚动窗口图，并将预处理好的无人水面艇和障碍物结果投射到人造势场中；3)对四种不同状态的障碍物进行相应的判定，并计算得到单一目标的最优路径方向，最后通过合力计算得到最后路径方向。本发明有效地结合了滚动窗口地实时监测能力和人工势场地决策能力，稳定了避障性能，可用于无人艇智能航行。
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公开(公告)号：CN112130562B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010920078.0
申请日：2020-09-04
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于多滚动窗口的人工势场无人水面艇避障方法，主要解决现有的智能航行方法对无人水面艇避障稳定性不高的问题。其实现步骤为：1)将无人水面艇和海上障碍物进行预处理，获取得到相应的预处理结果；2)设定第一和第二滚动窗口参数建立多滚动窗口图，并将预处理好的无人水面艇和障碍物结果投射到人造势场中；3)对四种不同状态的障碍物进行相应的判定，并计算得到单一目标的最优路径方向，最后通过合力计算得到最后路径方向。本发明有效地结合了滚动窗口地实时监测能力和人工势场地决策能力，稳定了避障性能，可用于无人艇智能航行。
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公开(公告)号：CN109541610A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910021886.0
申请日：2019-01-10
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
IPC分类号： G01S15/89
摘要： 本发明公开了一种浅海水声测绘系统：包括无人船平台与岸基控制站；所述无人船平台包括船体、动力系统、控制系统、通讯系统及任务系统；所述岸基控制站为操作平台；所述任务系统包括若干台水声设备，每台所述水声设备都具有升出水面和伸入水中的两种状态。本发明的能够根据作业任务的需求，合理规划所需使用的水声设备及其使用顺序，一种水声设备作业完成后，由岸基控制站远程操作收起该水声设备，并下降另一种水声设备进行作业，因此水声设备的更换不需对无人船平台进行起吊等操作，可实现连续不间断的工作方式，综合了现有有人船舶和无人艇两种测绘平台的优点，功能完善且受海况、浅海地形限制小，设备可靠性强，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN209553437U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201920037580.X
申请日：2019-01-10
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种无人测绘艇：包括船体及搭载在所述船体上的任务系统；所述船体为双体浮筒船，所述任务系统包括若干台安装在所述双体浮筒船的连接桥上的水声设备。本实用新型作为测绘作业的平台具有如下优势：一是双体浮筒船本身稳定性好，利于测绘工作的正常进行；二是槽口设置在连接桥上，不需要设置在船底，对船型的改动很小；三是水声设备在不工作时能尽量远离水面，避免受损。
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公开(公告)号：CN209560078U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201920037661.X
申请日：2019-01-10
申请人： 浙江嘉蓝海洋电子有限公司
IPC分类号： G01S15/89
摘要： 本实用新型公开了一种浅海水声测绘系统：包括无人船平台与岸基控制站；所述无人船平台包括船体、动力系统、控制系统、通讯系统及任务系统；所述岸基控制站为操作平台；所述任务系统包括若干台水声设备，每台所述水声设备都具有升出水面和伸入水中的两种状态。本实用新型的能够根据作业任务的需求，合理规划所需使用的水声设备及其使用顺序，一种水声设备作业完成后，由岸基控制站远程操作收起该水声设备，并下降另一种水声设备进行作业，因此水声设备的更换不需对无人船平台进行起吊等操作，可实现连续不间断的工作方式，综合了现有有人船舶和无人艇两种测绘平台的优点，功能完善且受海况、浅海地形限制小，设备可靠性强，大大提高了工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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