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公开(公告)号：CN115016456A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210462500.1
申请日：2022-04-29
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种多机器人联合巡检的调度方法，本发明的技术方案要点是，包括以下步骤，步骤一，调度系统与多机器人系统之间交互采用TCP协议传输；调度系统与多机器人系统之间的建立统一通讯交互过程，机器人系统向调度系统发送注册消息，消息中附带机器人系统唯一编码；步骤二，调度系统收到注册请求验证验证机器人系统有效性，在注册有效的情况下，在机器人系统定时向调度系统发送心跳请求，调度系统给予心跳确认响应；步骤三，在建立正常通信通道后，调度系统与机器人系统进行双向通信，调度系统可下达机器人控制、任务下发、任务控制、联动控制控制指令，接收机器人状态、机器人运行、机器人路线、机器人告警、任务结果信息数据。
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公开(公告)号：CN108801244B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810594885.0
申请日：2018-06-11
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种适用于轨道机器人的定位系统和方法，当光电传感器经过设置于轨道上的码板时，光电传感器可以获取到该码板的码板信息，并将该码板信息传输给处理器；码板在轨道上的位置是固定的，依据该码板信息可以得到轨道机器人的实际移动距离；设置于轨道机器人上的增量式编码器可以实时记录轨道机器人的里程值，依据里程值可以计算出轨道机器人的移动距离，因此，处理器依据码板信息对应的实际距离值和与该码板信息同一时刻下的里程值，可以计算出相应的偏差值。里程值是确定轨道机器人位置信息的重要因素，依据偏差值对增量式编码器记录的里程值进行调整，可以实现对轨道机器人位置信息的矫正，以保证轨道机器人定位的准确性。
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公开(公告)号：CN107358270B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201710671204.1
申请日：2017-08-08
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道墙体的渗水检测方法及装置，该方法包括：采集预设量的存在渗水的图像及不存在渗水的图像作为样本图像；基于所述样本图像进行中值背景建模得到对应的中值图像，并基于所述中值图像及对应的所述样本图像计算出前景图像；提取所述前景图像的轮廓，并基于提取出的轮廓筛选出样本对象，所述样本对象包括标注为渗水的正样本及标注为未渗水的负样本；基于所述正样本及所述负样本的轮廓及对应标注训练分类器，并利用训练得到的分类器基于获取的待检测图像的轮廓得到该待检测图像中是否存在渗水的分类结果。从而保证了分类器的分类精度，进而降低了渗水检测的误判率。
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公开(公告)号：CN114971200A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210471746.5
申请日：2022-04-29
申请人： 浙江国自机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种轨道式智能巡检机器人巡航测温的调度方法，本发明的技术方案要点是，适用于配置有红外相机的轨道式智能巡检机器人，其特征在于，巡检机器人在开启巡航测温后，配置固定的云台角度值；巡检机器人按预定路线进行巡航测温，红外温度实时显示当前画面识别最高温，若存在最高温超出N阈值后，停止T1分钟，再次确认是否超出N阈值，确认高温报警后，巡检机器人朝向最高温位置持续前进，当高温点超出画面后，继续前进一段设定的距离，记录该点位信息，上传火源点位置，同时，后台客户端软件页面弹出报警弹框，报警弹框为人为操作框，若无人操作，连续报警T3分钟后自动恢复，继续按预定路线进行巡航测温。
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