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公开(公告)号：CN113067645A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110335675.1
申请日：2021-03-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种规则与案例结合的低复杂度水声通信功率设定方法。本发明方法将规则与案例结合，当新的发送功率需要设定时，首先进行案例匹配，根据匹配结果进行不同的处理，包括使用规则进行设定；包括直接使用历史案例结果进行设定；包括进行案例调整，即利用基于规则的设定方法在最匹配案例的基础上结合案例历史信息进行功率决策调整，将调整的结果作为最终功率控制结果，之后决策评价反馈回案例库中，进行案例保存与学习参数更新。本发明方法在低实现复杂度的基础上，利用历史信息的参考作用在规则约束的调整下保证了较高的决策准确性，实现了高效的功率控制，适用于水声通信中。
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公开(公告)号：CN112285652B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011170484.6
申请日：2020-10-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01S5/26
摘要： 本发明公开了利用单信标虚拟到达时刻差的水下滑翔机定位方法。本发明方法中定位信标周期性地发送定位报文，定位报文包含定位信标的经度、纬度和深度信息；水下滑翔机接收到定位报文，同时记录每个定位报文到达声学信号定位接收模块的到达时刻；水下滑翔机解析定位报文，储存定位报文数据；结合信标信息和水下滑翔机航位信息，构建虚拟信标，对到达时刻进行修正后，利用到达时刻差解算方法计算得到水下滑翔机的位置。采用本发明方法，水下滑翔机被动侦听与接收定位报文，无需向定位信标发送定位请求，整个定位过程节能，也具有一定的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN111578944A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010440777.5
申请日：2020-05-22
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于单信标的水下滑翔机定位系统及方法。定位系统包括水下滑翔机内的定位声学接收模块、定位处理模块、压力传感器、姿态传感器和卫星接收模块，以及一个部署于海底或海面的定位信标。首先单定位信标以固定时间间隔发送包含经纬度和高程信息的定位报文，水下滑翔机侦听并解析定位报文，结合报文信息和节点姿态信息建立状态向量、测量向量以及相应的状态方程和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波，计算得到估计的水下移动节点位置。本方法对水下滑翔机进行定位时，无需水下滑翔机与信标保持时钟同步，且无需装备速度仪。
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公开(公告)号：CN112285652A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011170484.6
申请日：2020-10-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01S5/26
摘要： 本发明公开了利用单信标虚拟到达时刻差的水下滑翔机定位方法。本发明方法中定位信标周期性地发送定位报文，定位报文包含定位信标的经度、纬度和深度信息；水下滑翔机接收到定位报文，同时记录每个定位报文到达声学信号定位接收模块的到达时刻；水下滑翔机解析定位报文，储存定位报文数据；结合信标信息和水下滑翔机航位信息，构建虚拟信标，对到达时刻进行修正后，利用到达时刻差解算方法计算得到水下滑翔机的位置。采用本发明方法，水下滑翔机被动侦听与接收定位报文，无需向定位信标发送定位请求，整个定位过程节能，也具有一定的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN113067645B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110335675.1
申请日：2021-03-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种规则与案例结合的低复杂度水声通信功率设定方法。本发明方法将规则与案例结合，当新的发送功率需要设定时，首先进行案例匹配，根据匹配结果进行不同的处理，包括使用规则进行设定；包括直接使用历史案例结果进行设定；包括进行案例调整，即利用基于规则的设定方法在最匹配案例的基础上结合案例历史信息进行功率决策调整，将调整的结果作为最终功率控制结果，之后决策评价反馈回案例库中，进行案例保存与学习参数更新。本发明方法在低实现复杂度的基础上，利用历史信息的参考作用在规则约束的调整下保证了较高的决策准确性，实现了高效的功率控制，适用于水声通信中。
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公开(公告)号：CN111578944B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010440777.5
申请日：2020-05-22
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于单信标的水下滑翔机定位系统及方法。定位系统包括水下滑翔机内的定位声学接收模块、定位处理模块、压力传感器、姿态传感器和卫星接收模块，以及一个部署于海底或海面的定位信标。首先单定位信标以固定时间间隔发送包含经纬度和高程信息的定位报文，水下滑翔机侦听并解析定位报文，结合报文信息和节点姿态信息建立状态向量、测量向量以及相应的状态方程和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波，计算得到估计的水下移动节点位置。本方法对水下滑翔机进行定位时，无需水下滑翔机与信标保持时钟同步，且无需装备速度仪。
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