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公开(公告)号：CN114485645B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210102334.4
申请日：2022-01-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了基于测距与信息交互的UUV集群协同定位系统和方法。本发明系统包括一台主UUV、多台从UUV和安装于从UUV上的协同定位装置，协同定位装置利用从UUV的INS数据进行位置估计作为主导航单元，利用声学测距和协同定位报文滤波处理作为副导航单元。协同定位方法包括：主从UUV内部时钟驯服；主UUV周期性将自身位置和位置估计协方差矩阵打包成协同定位报文，并广播给集群的从UUV；从UUV接收协同定位报文；从UUV的协同定位装置根据数据构建状态和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波计算得到协同定位结果。本发明考虑主UUV自身的位置估计不确定性，针对从UUV的状态向量进行了重构，提升了集群整体的定位性能。
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公开(公告)号：CN112285652B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011170484.6
申请日：2020-10-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01S5/26
摘要： 本发明公开了利用单信标虚拟到达时刻差的水下滑翔机定位方法。本发明方法中定位信标周期性地发送定位报文，定位报文包含定位信标的经度、纬度和深度信息；水下滑翔机接收到定位报文，同时记录每个定位报文到达声学信号定位接收模块的到达时刻；水下滑翔机解析定位报文，储存定位报文数据；结合信标信息和水下滑翔机航位信息，构建虚拟信标，对到达时刻进行修正后，利用到达时刻差解算方法计算得到水下滑翔机的位置。采用本发明方法，水下滑翔机被动侦听与接收定位报文，无需向定位信标发送定位请求，整个定位过程节能，也具有一定的隐蔽性。
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公开(公告)号：CN114485645A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210102334.4
申请日：2022-01-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了基于测距与信息交互的UUV集群协同定位系统和方法。本发明系统包括一台主UUV、多台从UUV和安装于从UUV上的协同定位装置，协同定位装置利用从UUV的INS数据进行位置估计作为主导航单元，利用声学测距和协同定位报文滤波处理作为副导航单元。协同定位方法包括：主从UUV内部时钟驯服；主UUV周期性将自身位置和位置估计协方差矩阵打包成协同定位报文，并广播给集群的从UUV；从UUV接收协同定位报文；从UUV的协同定位装置根据数据构建状态和测量方程，利用扩展卡尔曼滤波计算得到协同定位结果。本发明考虑主UUV自身的位置估计不确定性，针对从UUV的状态向量进行了重构，提升了集群整体的定位性能。
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公开(公告)号：CN101550830B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200910098625.5
申请日：2009-05-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种采用成组蓄能器控制的盾构刀盘液压节能控制系统。包括由第一电机通过第一联轴器与双向变量泵连接组成的变量泵系统，双向变量马达两端同二位三通插装阀的A、B连接和由蓄能器经二位二通阀、节流阀和二位三通插装阀的p口和第四单向阀连接组成的变量马达控制单元，定量泵通过第二联轴器和第二电机连接组成的定量泵系统。本发明主油路采用的是变量泵控制多组变量马达的控制系统，泵控马达闭式系统减少了溢流损失和节流损失，提高了系统的效率；通过成组蓄能器的设置以提高系统的速度响应，吸收油液的冲击震动，在刀盘受困时候提供备用的流量和压力能量用于脱困，减小了系统的装机功率。
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公开(公告)号：CN101632576B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910101381.1
申请日：2009-07-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种无线控制的微型植入式无线供能电源管理集成电路芯片，包括接收天线、整流电路、稳压电路、解调电路、控制电路和开关电路，整流电路分别与接收天线、稳压电路和解调电路连接，稳压电路分别与解调电路的输入端和开关电路连接，控制电路包括或门、与非门和RS触发器，或门的输出端和与非门的一个输入端连接，RS触发器的输出端和与非门的另一个输入端连接，稳压电路的输出端口与或门的输入端连接，RS触发器的S端和解调电路的输出端口连接，RS触发器的R端和稳压电路的输出端口连接，与非门的输出端通过控制电路的输出端口与开关电路连接，或门的输入端和开关电路的输出端口连接。本发明减小植入器件的体积和功耗、延长寿命、降低成本。
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公开(公告)号：CN101408108B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200810122371.1
申请日：2008-11-11
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种采用马达串并联混合驱动的盾构刀盘液压系统。包括电机、双向变量泵、二位三通换向阀、二位二通换向阀、变量马达、溢流阀、单向阀和补油泵。该系统中驱动盾构刀盘的各液压马达之间的连接可实现并联和串联方式的相互切换，从而使刀盘更好地适应不同地质条件掘进工况的需要。由于串联方式下流入各液压马达的流量均为泵的输出流量，刀盘转速的调速范围得到了大幅提高。本发明中的盾构刀盘驱动液压系统由于采用了液压马达串并联混合驱动的方式，拓宽了刀盘调速范围，能够有效减小动力油源中液压泵的排量，且由于闭式系统油源体积小，结构紧凑，可降低系统成本。
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公开(公告)号：CN100547616C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200810059420.1
申请日：2008-01-21
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于分级层次化深度网格的森林绘制方法。该方法包括采样创建单树模型的层次化深度网格、建立森林的KD-Tree、建立森林结构中非叶结点的层次化深度网格、建立森林结点绘制队列和绘制森林五个步骤。本发明借鉴了LOD、Billboard、体绘制以及基于图像的绘制等方法，并在一种分级层次化组装式深度拼图集的森林绘制方法的基础上，将原深度拼图集更新为层次化深度网格，并且对森林的中间结点应用采样的方式重建层次化深度网格，同时对森林的纹理数据进行了有效的压缩，使得绘制速度和效果都得到了很大程度地提高。本发明在地理信息仿真、虚拟现实以及游戏引擎等领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110472625B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201910719407.2
申请日：2019-08-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于傅里叶描述子的象棋棋子视觉识别方法，属于象棋棋子识别与图像处理技术领域。（1）通过工业高清摄像头获取棋盘原始彩色图像；（2）基于棋盘背景图像的角点粗定位；（3）基于HSV空间的棋盘角点状态判定；（4）棋子文字分割与文字轮廓提取；（5）棋子圆轮廓检测；（6）文字轮廓提取；（7）基于棋子文字轮廓图像的文字特征提取；（8）棋子文字分类识别模型及识别；（9）基于多层前馈网络的象棋文字分类识别模型。棋子识别准确率达到99.3%。该算法实现了象棋棋子视觉识别，精度远高于传统的模板匹配。
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公开(公告)号：CN108096699B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201711453756.1
申请日：2017-12-28
申请人： 浙江大学台州研究院
摘要： 本发明涉及用于药物传输和体液采集的空心微针阵列及其制备方法。本发明微针阵列为一体成型结构，包括针座、以及垂直于针座的若干周期性分布的锥体状空心微针；其中针座为平板结构，锥体状空心微针包括微针本体、微管道；微针本体包括具有开口的针尖、锥体状空心针体，针尖、针体构成针头；微管道是由针尖开孔与内部锥体形空心形成。本发明微针阵列具有高效的药物递送和体液采集效率，制备工艺简单，制造周期极短，成本低，成品率高，重复性好。本发明所制作的聚合物空心微针阵列芯片适用于输运生物大分子药物、美容护肤品的经皮输运和现有药物的经皮药剂或抽取体液。
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