公开(公告)号：CN117333833A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311291833.3

申请日：2023-10-08

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘振宇 ,  张一飞 ,  刘达新 ,  谭建荣

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/20 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V40/10

Abstract: 本发明公开了一种面向机器人导航的移动目标检测及跟踪方法。方法包括：采集遮挡情形下行人的图像并添加标签后按预设比例划分为训练集和验证集；建立改进YOLOv5目标检测网络，将训练集和验证集输入进行训练后获得训练完成的改进YOLOv5检测器；将待检测的遮挡情形下行人的视频流输入改进YOLOv5检测器中，输出带有行人目标检测框结果的视频流，实现移动目标的检测；建立改进Deep SORT跟踪器，将带有行人目标检测框结果的视频流输入，输出带有行人检测框跟踪标签的视频流，实现移动目标的跟踪。本发明方法有利于提高移动机器人导航中对移动遮挡目标的识别准确率和跟踪能力，改善移动遮挡情形下行人目标漏检误检、跟踪丢失和鲁棒性差的问题。

公开(公告)号：CN117745831A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311852076.2

申请日：2023-12-29

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘达新 ,  刘振宇 ,  谢超逸 ,  张一飞 ,  谭建荣

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/126 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种考虑分拣目标相邻干扰的机器人抓取方法。本发明包括以下步骤：首先，对抓取任务RGB图像进行分拣工件的识别和提取后，再结合分拣工件的上下位状态以及深度图像，确定最终的待抓取工件和对应的分拣目标区域、潜在干扰区域以及夹爪抓取点的补偿高度；接着，确定夹爪的抓取点搜索区域和实际干扰区域；然后，设置搜索约束条件后检测获得最优抓取位姿，进而控制机器人手臂的夹爪，实现待抓取工件的抓取，不断采集图像并抓取每张图像中对应的待抓取工件，直至图像中的工件抓取完毕。本发明获取的分拣工件抓取位姿在规避了机器人分拣任务中相邻干扰工件的同时兼顾分拣目标易抓性，具有较好的工程实用价值。