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公开(公告)号：CN105938364B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN100590748C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200710069849.4
申请日：2007-07-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的以航模直升机为载体的两自由度航拍用云台，包括悬挂支架、水平旋转机构、垂直旋转机构和DV机变焦控制机构。悬挂支架与航模直升机起落架连接处采用硅胶减振材料隔离；水平旋转机构使用V带传动；垂直旋转机构使用绳索传动；DV机变焦控制机构利用具有楔形缺口的圆舵机盘拨动DV机的变焦控制杆进行变焦。拍摄人员使用航模遥控设备遥控操纵DV机在水平方向上连续转动、垂直方向上转动，并进行变焦。本发明结构简单、成本低，可满足航拍取景的需要。
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公开(公告)号：CN105383655B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63H1/08
摘要： 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN101093733A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710069849.4
申请日：2007-07-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开的以航模直升机为载体的两自由度航拍用云台，包括悬挂支架、水平旋转机构、垂直旋转机构和DV机变焦控制机构。悬挂支架与航模直升机起落架连接处采用硅胶减振材料隔离；水平旋转机构使用V带传动；垂直旋转机构使用绳索传动；DV机变焦控制机构利用具有楔形缺口的圆舵机盘拨动DV机的变焦控制杆进行变焦。拍摄人员使用航模遥控设备遥控操纵DV机在水平方向上连续转动、垂直方向上转动，并进行变焦。本发明结构简单、成本低，可满足航拍取景的需要。
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公开(公告)号：CN105938499A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610013448.6
申请日：2016-01-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5004
摘要： 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{Ri}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。
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公开(公告)号：CN105938364A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G05D1/0221 , G05B13/042 , G05D2201/0217
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN105383655A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63H1/08
CPC分类号： B63H1/08
摘要： 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN205186489U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201521029051.3
申请日：2015-12-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63H1/08
摘要： 本实用新型公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN201060679Y
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200720111502.7
申请日：2007-07-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本实用新型公开的以航模直升机为载体的两自由度航拍用云台，包括悬挂支架、水平旋转机构、垂直旋转机构和DV机变焦控制机构。悬挂支架与航模直升机起落架连接处采用硅胶减振材料隔离；水平旋转机构使用V带传动；垂直旋转机构使用绳索传动；DV机变焦控制机构利用具有楔形缺口的圆舵机盘拨动DV机的变焦控制杆进行变焦。拍摄人员使用航模遥控设备遥控操纵DV机在水平方向上连续转动、垂直方向上转动，并进行变焦。本实用新型结构简单、成本低，可满足航拍取景的需要。
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