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公开(公告)号：CN108023450A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711234925.2
申请日：2017-11-30
申请人： 浙江大学
CPC分类号： H02K16/005 , H02K7/12 , H02K49/046 , H02K49/102
摘要： 本发明公开了一种具有对称间距调节机构的联轴器，其中对称间距调节机构结构简单，控制方便，只需驱动双向丝杆套筒旋转即可实现气隙间距的调节，根据工况的不同，由负载端检测到的信号为准，由控制算法来调节两盘空气间隙的大小，易实现闭环控制，实现节能的目的；通过驱动双向丝杆套筒旋转调节永磁转子盘一和永磁转子盘二实现气隙间距同步对称式调节，调节的精度与一致性较高；对称间距调节机构结构外移至与永磁转子盘分离，使得联轴器的性能更加可靠，增大了永磁转子盘的可利用面积，更容易实现动力平衡；输出轴为浮动式结构，与现有技术中输出轴为轴向固定式结构相比，其灵活性更好，调节气隙间距的灵敏度更高。
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公开(公告)号：CN105383655B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63H1/08
摘要： 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN108023450B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711234925.2
申请日：2017-11-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种具有对称间距调节机构的联轴器，其中对称间距调节机构结构简单，控制方便，只需驱动双向丝杆套筒旋转即可实现气隙间距的调节，根据工况的不同，由负载端检测到的信号为准，由控制算法来调节两盘空气间隙的大小，易实现闭环控制，实现节能的目的；通过驱动双向丝杆套筒旋转调节永磁转子盘一和永磁转子盘二实现气隙间距同步对称式调节，调节的精度与一致性较高；对称间距调节机构结构外移至与永磁转子盘分离，使得联轴器的性能更加可靠，增大了永磁转子盘的可利用面积，更容易实现动力平衡；输出轴为浮动式结构，与现有技术中输出轴为轴向固定式结构相比，其灵活性更好，调节气隙间距的灵敏度更高。
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公开(公告)号：CN105938364B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN105938499A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610013448.6
申请日：2016-01-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5004
摘要： 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{Ri}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。
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公开(公告)号：CN105938364A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610028460.4
申请日：2016-01-15
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G05D1/0221 , G05B13/042 , G05D2201/0217
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种3D欠驱动双足机器人的动力学模型计算方法，该方法针对3D欠驱动双足机器人，对其在单足支撑相与双足支撑相都进行了动力学模型计算；其中，机器人的双足支撑相由碰撞过程以及坐标切换过程组成。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法使得3D欠驱动双足机器人动力学模型的编程计算过程变得简单清晰，从而便于编程应用。
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公开(公告)号：CN105383655A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510918179.3
申请日：2015-12-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63H1/08
CPC分类号： B63H1/08
摘要： 本发明公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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公开(公告)号：CN205186489U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201521029051.3
申请日：2015-12-11
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63H1/08
摘要： 本实用新型公开了一种曲柄滑块式叶片摆动机构以及包括该机构的直翼推进器，曲柄滑块式叶片摆动机构包括控制杆、连接架、导杆、以及固定在回转盘上的凸台和支撑架结构、连接在连接架的相邻两架臂和支撑架结构之间的连接杆，连接架的各个架臂的外端具有沿导杆的长槽滑行的滑块，各个导杆的外端与一叶片的主轴垂直地固定连接，叶片的主轴可转动地竖向穿设在回转盘内，在两个舵机的转动作用下，控制杆以其中部的第二关节轴承为支撑点做杠杆运动，控制杆的下端通过第一关节轴承套装在连接架的中心内，控制杆的下端构成控制点N，回转盘带动叶片公转的同时曲柄滑块结构带动各个叶片发生自转，曲柄滑块结构结合导杆实现了直翼推进器偏心距的放大。
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