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公开(公告)号：CN117969886A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311746356.5
申请日：2023-12-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于惯性测量单元的飞机舵面偏角外部测量方法，包括如下步骤：步骤一：建立舵面旋转运动模型：构建旋转轴坐标系{n}和惯性测量单元所在的载体坐标系{s}；由于惯性测量单元输出的单位四元数表示为坐标系{s}相对坐标系{n}的旋转变换姿态，不受平移运动的影响，因此将舵面旋转运动模型构建为坐标系{s}绕旋转轴相对于坐标系{n}转动；步骤二：计算旋转轴姿态：21)基于舵面旋转运动模型，建立惯性测量单元绕旋转轴转动的旋转运动数学模型；22)根据旋转运动数学模型获得旋转轴姿态向量；步骤三：计算舵面偏角：利用舵面旋转运动模型和旋转轴姿态向量，计算舵面偏角。解决了现有舵面偏角测量方法无法测量旋转轴位于竖直面内的方向舵的旋转角的问题。
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公开(公告)号：CN115980527A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310072268.5
申请日：2023-02-07
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种全机电缆分布式并行快速检测设备。主控制箱的电源插座外接市电，第一电缆插座作为主控制箱的输出端通过控制电缆和并行测试箱的第二电缆插座连接，相邻的两个并行测试箱之间通过控制电缆连接，各个并行测试箱和各组本地控制组件之间通过控制电缆择一连接，每组本地控制组件包括若干个本地控制模块，本地控制模块中的电缆插座与并行测试箱的支路电缆插座连接或与同组的另外一个本地控制模块中的电缆插座连接。本发明通过主通道切换开关完成并行测试箱之间的测量通道通断，实现测量区域划分，采用多个测量区域并行测量与集中测量箱结合的方式，在现有机械簧片继电器通断速度条件下，更准确高效地测量机上电缆的电阻和绝缘特性。
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公开(公告)号：CN111571497A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010353983.2
申请日：2020-04-29
申请人： 浙江大学 , 西安艾美依航空科技有限公司
IPC分类号： B25B11/02
摘要： 本发明公开了自动夹紧机构，包括对称设置的两个夹持单元和用于驱动两个所述夹持单元做夹紧或松开动作的夹紧驱动机构；所述夹持单元包括夹持臂和夹持臂支架，所述夹持臂的前端设有夹头，夹持臂的中部设有通孔，所述夹持臂支架上设有与所述通孔配合的插销并使所述夹持臂可绕所述插销转动；所述夹紧驱动机构包括位于两个所述夹紧单元之间的传动杆，所述传动杆的轴线与两个所述夹紧单元的对称面平行，所述传动杆的前端设有连接头，传动杆的后端设有用于驱动其沿轴向做直线运动的动力装置；所述连接头与两根所述夹持臂之间分别设有双铰连杆，所述双铰连杆的两端分别与所述连接头和对应的所述夹持臂的后端铰接连接。本发明还公开了一种自动夹紧装置。
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公开(公告)号：CN111022478A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911095501.1
申请日：2019-11-11
申请人： 浙江大学 , 杭州雷砺自动化科技有限公司
IPC分类号： F16B47/00
摘要： 本发明公开了一种盘面角度可自适应匹配的真空吸附装置，属于真空吸附技术领域，包括定位座，活动安装在定位座上的吸盘，以及调节吸盘方向的方向调整单元；方向调整单元包括：内部中空的吸盘底座，上部安装有吸盘，底部为一曲面；衬板，上表面与曲面活动贴合，下表面活动贴合在定位座上；中心杆，一端连接在吸盘的背面，另一端依次穿过吸盘底座、衬板和定位座；吸盘上设有通气孔，吸盘与定位座间设有与通气孔连通的真空气流通道。通过吸盘底座固定吸盘，吸盘底座与衬板之间以及衬板和定位座之间可以相对活动，从而实现吸盘方向的调整，具体使用时，可将底座固定在吸附设备上，将吸盘贴合到工装上，对于一些曲面工装，可通过吸盘的自适应调节角度。
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公开(公告)号：CN106734832B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201611030600.8
申请日：2016-11-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B21J15/28
摘要： 本发明公开了一种自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，该方法同时将力信号与位置信号接入了闭环控制系统，在压铆头进给过程中未与铆钉接触的阶段，采用位置反馈闭环控制，压铆头与铆钉接触后的阶段，采用力反馈闭环控制，这样既保留了力闭环控制可以精确控制压铆力的优点，又通过利用位置闭环控制可以精确、稳定控制压铆头进给的优点，克服了系统未出现压铆力时的不稳定阶段。该方法可以满足压铆工艺中对压铆力控制的要求。
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公开(公告)号：CN106424521B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201611022311.3
申请日：2016-11-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B21J15/42
摘要： 本发明公开了一种自动钻铆机的法向自适应压脚机构，包括压脚头和压脚底座，所述压脚头通过至少一对穿过压脚头的连接杆与压脚底座连接，所述连接杆两端分别设有第一锁紧件和第二锁紧件，所述压脚头与第一锁紧件之间或压脚底座与第二锁紧件之间至少一处设有弹性件。该机构安装在自动钻铆机多功能末端执行器上，主要功能是在制孔、插钉和铆接过程中，通过气缸推动压紧铆接构件，消除构件之间间隙，提高构件刚度。压紧构件后，根据压脚端面受力情况，压脚头自适应进行微调，从而使其与构件表面贴合完整紧密。
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公开(公告)号：CN102096397B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201010545393.6
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种基于SynqNet总线的多轴运动控制系统控制柜的模块化布线方法。确定多轴运动控制系统所用控制柜内电气元件的类型；将所有的电气元件分为强电上电模块、弱电供电模块和驱动模块三类；将强电上电模块安装在控制柜左侧板上；将弱电供电模块和制动电阻安装在控制柜右侧板上；将驱动模块安装在控制柜背板上，把风扇和指示灯连接到强电上电模块；把驱动器和IO模块通过SynqNet网线与运动控制卡连接起来，连通整个SynqNet网络。本发明采用SynqNet总线技术，通过普通网线实行信息传送，可实现控制单轴或多轴移动和定位，驱动器模块采用模块化布线方法，对控制柜中电缆进行分类布线，实现强电和弱电分离，有效减少电磁干扰。
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公开(公告)号：CN101456452B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
发明人： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
摘要： 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN101817405A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010136800.8
申请日：2010-03-30
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种重载三坐标定位器。它包括：Z向传动单元、X向滑板、Z向滑板、立柱、Y向拖板、X向传动单元、底座、Y向传动单元等；底座上设有Y向传动单元，Y向传动单元上设有Y向拖板，Y向拖板上设有立柱，立柱侧面设有Z向传动单元，Z向传动单元上设有Z向滑板，Z滑板侧面设有X向传动单元，X向传动单元上设有X向滑板，X向滑板上设有测力机构，测力机构上设有球头入位机构，球头入位机构上设有球头锁紧机构，各传动单元为直线导轨导向，并通过伺服电机、减速器和滚珠丝杠驱动。本发明在于可沿X、Y、Z三个方向精确移动和定位；结构刚性好、强度高；测力机构上设有力传感器，监控定位器Z向受力状况。
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公开(公告)号：CN100579716C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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