公开(公告)号：CN103009373A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210540925.6

申请日：2012-12-13

申请人： 浙江大学

发明人： 苏亮 ,  李国清 ,  邓民胜 ,  莫光轶

IPC分类号： B25J5/00 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头和上位机；曲面自适应吸附的移动平台由磁性驱动轮单元和曲面自适应车架组成，通过磁性驱动轮中弹性永磁吸附层和车架中活页铰链的共同变形，实现曲面自适应吸附；本发明的磁轮式爬壁机器人具有良好的曲面自适应能力和越障能力，能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，可满足大跨度空间网格结构的无线健康检测等工程应用需求。

公开(公告)号：CN103009373B

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201210540925.6

申请日：2012-12-13

申请人： 浙江大学

发明人： 苏亮 ,  李国清 ,  邓民胜 ,  莫光轶

IPC分类号： B25J5/00 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头和上位机；曲面自适应吸附的移动平台由磁性驱动轮单元和曲面自适应车架组成，通过磁性驱动轮中弹性永磁吸附层和车架中活页铰链的共同变形，实现曲面自适应吸附；本发明的磁轮式爬壁机器人具有良好的曲面自适应能力和越障能力，能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，可满足大跨度空间网格结构的无线健康检测等工程应用需求。

公开(公告)号：CN203019367U

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201220690356.9

申请日：2012-12-13

申请人： 浙江大学

发明人： 苏亮 ,  李国清 ,  邓民胜 ,  莫光轶

IPC分类号： B25J5/00 ,  B62D57/024

摘要： 本实用新型公开了一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头和上位机；曲面自适应吸附的移动平台由磁性驱动轮单元和曲面自适应车架组成，通过磁性驱动轮中弹性永磁吸附层和车架中活页铰链的共同变形，实现曲面自适应吸附。本实用新型具有良好的曲面自适应能力和越障能力，能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，可满足大跨度空间网格结构的无线健康检测等工程应用需求。