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公开(公告)号：CN106730683A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611259824.6
申请日：2016-12-30
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A63B47/02 , A63B102/08
CPC分类号： A63B47/021 , A63B2047/022
摘要： 本发明公开了一种基于TensorFlow的自动捡乒乓球机器人，包括车辆本体、单片机、舵机、电源、摆臂、球框和弹性绳；所述的车辆本体的前端铰接有摆臂；摆臂顶部固定有圆柱形球框，球框的前端开口，后端封闭，且在开口一侧的横截面上固定有若干条间隔排布的弹性绳，相邻两条弹性绳的间距小于待捡乒乓球的直径；弹性绳所处的横截面与球框开口所处的端面间距离小于待捡乒乓球半径的1/2；摆臂底部与舵机的动力输出轴连接，控制其旋转角度；舵机与单片机和电源相连。本发明通过特殊设计的捡球机构，实现了捡取乒乓球的高效自动化。而且，该机器人结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN109032562B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201810615253.8
申请日：2018-06-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F7/544
摘要： 本发明公开了一种低时延高频单向旋转的CORDIC算法装置及算法。先通过用[0,π/4]替代全象限，能压缩一半的查找表来节省资源；然后将查表法和单向旋转迭代运算结合使用；最后通过一次单向的加法树合并迭代来获得结果。跟其他算法相比，单向旋转能最大程度上节省资源，减少功耗，而合并迭代通过加法树并行运算来实现，能满足高频下的时序要求和有效缩短时延。通过仿真验证发现本发明相对传统的CORDIC算法的整体性能有了明显的改善，缩短了时延，减少了资源消耗，提高了工作的最高频率，更适用于高频的场景，也减少了综合器综合的压力，有利于获得最优的结构和最小的面积。
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公开(公告)号：CN109032562A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810615253.8
申请日：2018-06-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F7/544
摘要： 本发明公开了一种低时延高频单向旋转的CORDIC算法装置及算法。先通过用[0,π/4]替代全象限，能压缩一半的查找表来节省资源；然后将查表法和单向旋转迭代运算结合使用；最后通过一次单向的加法树合并迭代来获得结果。跟其他算法相比，单向旋转能最大程度上节省资源，减少功耗，而合并迭代通过加法树并行运算来实现，能满足高频下的时序要求和有效缩短时延。通过仿真验证发现本发明相对传统的CORDIC算法的整体性能有了明显的改善，缩短了时延，减少了资源消耗，提高了工作的最高频率，更适用于高频的场景，也减少了综合器综合的压力，有利于获得最优的结构和最小的面积。
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公开(公告)号：CN206518832U
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201621479919.4
申请日：2016-12-30
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A63B47/02 , A63B102/08
摘要： 本实用新型公开了一种自动捡乒乓球的机器人，包括车辆本体、单片机、舵机、电源、摆臂、球框和弹性绳；所述的车辆本体的前端铰接有摆臂；摆臂顶部固定有圆柱形球框，球框的前端开口，后端封闭，且在开口一侧的横截面上固定有若干条间隔排布的弹性绳，相邻两条弹性绳的间距小于待捡乒乓球的直径；弹性绳所处的横截面与球框开口所处的端面间距离小于待捡乒乓球半径的1/2；摆臂底部与舵机的动力输出轴连接，控制其旋转角度；舵机与单片机和电源相连。本实用新型通过特殊设计的捡球机构，实现了捡取乒乓球的高效自动化。而且，该机器人结构简单，成本较低。
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