公开(公告)号：CN116757258A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310405702.7

申请日：2023-04-17

Applicant: 浙江大学

Inventor： 林宏焘 ,  李钧颖 ,  许恺 ,  魏茂良 ,  杨松涛 ,  皮龙城 ,  王子骏

IPC: G06N3/067 ,  G02F1/01 ,  G06F15/78

Abstract: 本发明公开了一种可大规模扩展的非易失性片上光学神经网络，该网络涉及一个制备在标准绝缘体上硅材料平台的权重调制单元阵列，每个可调控单元均设计有相应的非易失/易失性一体化集成相移器；该网络基于如热光调控等易失性调控方案完成神经网络的训练过程；基于相变材料的电脉冲调控方案，实现网络权重系数的非易失性调控；本发明的基本单元器件的光谱响应中仅存在单谐振模式，该特性将极大地增加波分复用型光学神经网络的信道数量和并行数据吞吐量；快速易失性调谐结合非易失性相变存储的设计方案在满足神经网络等应用中进行高频刷新需求的同时，兼顾了光学神经网络调控能耗的关键问题。

公开(公告)号：CN117921679A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410271448.0

申请日：2024-03-11

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐月同 ,  许恺 ,  王郑拓 ,  傅建中

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法。本发明包括以下步骤：首先获取并处理焊接工件表面点云信息后，获得焊接工件的三维模型；接着运用特征识别算法，完成焊缝提取；然后确定焊缝姿态和焊枪姿态；再应用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序；最后应用高效路径规划算法快速寻找无碰撞路径，完成焊接路径规划；利用规划出的焊接路径参数指导焊接机器人进行焊接。本发明针对多规格小批量工件，结合点云三维重建、焊缝特征提取等数据处理方法，应用高效路径规划方法快速找到焊接机器人无碰撞路径，能够有效提高路径质量和压缩规划时间，同时确保了焊接操作的连续性和焊接质量的一致性。

公开(公告)号：CN119376326B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411963940.0

申请日：2024-12-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐冠华 ,  吴洪宇 ,  杨波 ,  许恺 ,  王郑拓 ,  傅建中

IPC: G05B19/042 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于动态环境感知建模的多类型机器人协同作业方法，通过多模态数据采集与融合技术，结合三维环境建模和多机器人协同通信机制，实现了任务分配的优化与动态调整，形成了完整的解决方案；多模态数据融合提升了环境感知的全面性与实时性，动态环境建模确保了模型的精确性和更新效率，多机器人通信与任务协同优化了资源分配与执行效果；本发明改进了传统机器人系统中信息孤立、任务分配单一以及协同作业灵活性不足的问题，提出的技术方案在复杂环境中实现了多机器人之间的高效协作与资源优化，显著提升了系统的感知能力、任务响应速度和整体作业效率，广泛适用于巡检、救援和工业生产等复杂场景。

公开(公告)号：CN119376326A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411963940.0

申请日：2024-12-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐冠华 ,  吴洪宇 ,  杨波 ,  许恺 ,  王郑拓 ,  傅建中

IPC: G05B19/042 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于动态环境感知建模的多类型机器人协同作业方法，通过多模态数据采集与融合技术，结合三维环境建模和多机器人协同通信机制，实现了任务分配的优化与动态调整，形成了完整的解决方案；多模态数据融合提升了环境感知的全面性与实时性，动态环境建模确保了模型的精确性和更新效率，多机器人通信与任务协同优化了资源分配与执行效果；本发明改进了传统机器人系统中信息孤立、任务分配单一以及协同作业灵活性不足的问题，提出的技术方案在复杂环境中实现了多机器人之间的高效协作与资源优化，显著提升了系统的感知能力、任务响应速度和整体作业效率，广泛适用于巡检、救援和工业生产等复杂场景。

公开(公告)号：CN118081748A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410271449.5

申请日：2024-03-11

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐月同 ,  许恺 ,  王郑拓 ,  傅建中

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法。本发明包括以下步骤：首先获取并处理焊接工件表面点云信息后，获得焊接工件的三维模型；再运用特征识别算法，完成焊缝提取；接着确定焊缝姿态和焊枪姿态；应用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序；最后应用动态路径生成算法快速寻找无碰撞路径，完成焊接路径规划；利用规划出的焊接路径参数指导焊接机器人进行焊接。本发明应用动态路径生成算法，在焊接机器人关节空间中进行动态分批采样节点寻找焊接机器人无碰撞路径，能够在解决复杂约束的路径规划问题中，提高规划效率和路径质量。