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公开(公告)号：CN112158318B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010843511.5
申请日：2020-08-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种基于伸缩翼的混合式双向垂直剖面仪及其双向定域方法，属于水下探测设备技术领域。包括：主体和设于所述主体两端的头部导流罩和尾部导流罩；所述头部导流罩和所述尾部导流罩内均设有伸缩尾翼模块，所述主体中部设有伸缩侧翼模块。通过在混合式垂直剖面仪的头部及尾部设置伸缩翼，使得混合式垂直剖面仪的头部及尾部可以进行互相调换，从而使得机体在下潜过程中及上浮过程中均具备滑翔能力，使得混合式垂直剖面仪可以实现以水面及水下特定位置作为目标点的运动。
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公开(公告)号：CN110723267A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910876664.7
申请日：2019-09-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种应用于水下机器人的重心调节系统，属于水下机器人技术领域，包括支架，支架内设有：配重单元，包括对称设置的第一配重块和第二配重块；轴向调节机构，用于驱动配重单元沿支架的轴向滑动；周向调节机构，设置于第一配重块和第二配重块的端部，用于驱动两个配重块旋转，调节两配重块的相对位置。通过设置两个配重块，可以调节水下机器人在周向上的配重，通过轴向调节机构和周向调节机构的协同作用，可实现水下机器人的各种姿态调整。可以采用电池组作为配重块，整个系统结构简单紧凑，节省了水下机器人的内部空间。
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公开(公告)号：CN108974296B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810834595.9
申请日：2018-07-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63G8/24
摘要： 本发明公开了一种应用于小型便携式水下滑翔机的气动浮力调节装置，属于水下滑翔机的浮力调节装置，气动浮力调节装置设置在耐压壳体内，包括：高压气瓶，用于盛装高压气体；进气导管，与高压气瓶连通，设有进气电磁换向阀；排气导管，设有排气电磁换向阀；活塞腔，内设活塞，活塞将活塞腔分为密封腔和透水腔，密封腔通过进气导管和排气导管与高压气瓶连通，透水腔与耐压壳体外部相通，在透水腔内设有与活塞相抵的压簧；反馈组件，与水上主动系统通讯连接，根据活塞腔的体积变化控制进气导管或排气导管的导通和关闭。通过气动的方式实现了水下滑翔机的浮力调节功能，内部浮力调节装置结构简单、重量轻、体积小，响应更加迅速且运行可靠。
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公开(公告)号：CN113921258B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111086709.4
申请日：2021-09-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： H01F38/14 , H01F27/02 , H01F27/23 , H01F27/28 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种基于半球形电磁耦合器的连接器，包括初级侧连接器和次级侧连接器，所述初级侧连接器包括初级侧壳体，所述初级侧壳体内设置有初级电路，初级侧壳体位于连接端设置有半球形初级线圈支撑块，所述初级线圈支撑块上绕制有与初级电路电连接的初级线圈，初级线圈支撑块外侧设置有初级线圈防水罩；所述次级侧连接器包括次级侧壳体，所述次级侧壳体内设置有次级电路，次级侧壳体位于连接端设置有半球形腔体，所述半球形腔体内绕制有与次级电路电连接的次级线圈，半球形腔体内还设置有次级线圈防水罩；本发明还公开了一种线圈优化方法；本发明降低了电能传输中的磁损，并使系统传输更加稳定。
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公开(公告)号：CN113160098B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110414176.1
申请日：2021-04-16
申请人： 浙江大学 , 中国船舶重工集团公司第七一五研究所
摘要： 本发明涉及一种光照不均匀条件下密集微粒图像的处理方法，属于图像处理技术领域。包括：1)提取图像中由于光照不均产生的不均匀背景；2)去除图像中的不均匀背景；3)判断图像中是否存在喷口；若否，则执行步骤4)；若是，则执行步骤5)；4)对图像逐列进行直方图均衡化处理；5)先对喷口所在的列进行分段直方图均衡化处理，再对其他列进行直方图均衡化；6)对图像逐行进行二值化处理。对图像进行逐列直方图均衡化和逐行二值化，并单独处理了喷口部分，消除了不均匀光照对微粒和背景亮度产生的影响，保证了明暗不同的微粒均被完整识别。还将密集颗粒逐个区分开，达到很好的视觉效果和真实性。对不均匀光照条件下密集微粒的识别非常有效。
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公开(公告)号：CN113968151A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111088141.X
申请日：2021-09-16
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B60L53/12 , B60L53/126 , B60L53/30 , H02J50/10
摘要： 本发明公开了一种基于半球形耦合器的深海AUV接驳系统，包括水下接驳平台和水下自主航行器，所述水下自主航行器包括头部整流罩和电池，所述水下接驳平台包括内置有初级充电电路的电路箱，所述电路箱的接驳端设置有向电路箱内凹陷的半球形对接口，电路箱内位于对接口内壁上绕制有与初级充电电路电连接的半球形初级线圈；所述头部整流罩呈半球形且内置有次级充电电路，头部整流罩内壁上绕制有接驳时与所述初级线圈耦合的半球形次级线圈，所述次级线圈与次级充电电路电连接，次级充电电路与电池电连接。本发明使得水下自主航行器充电部分模块化，降低了充电模块对于航行器整体结构及其流体性能的影响。
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公开(公告)号：CN109507658B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811392367.7
申请日：2018-11-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01S11/12
摘要： 本发明公开了一种水下机器人近海床运动的全方位追踪定位装置，属于水下机器人追踪技术领域，包括位于水下机器人上的信号发生系统和与海底观测网通讯连接的海底基站；信号发生系统包括用于感知激光方向的位置探测器、用于产生光信号的三个发光体以及第一控制器，第一控制器根据位置探测器感知到的激光方向对发光体进行姿态调整；海底基站包括固定在海床上的底座、活动安装在底座上的激光发生器、用于拍摄发光体的摄像头以及第二控制器，摄像头的拍摄方向与激光发生器的激光发射方向相同，第二控制器控制激光发生器和摄像头的姿态并根据摄像头拍摄的发光体的图像计算水下机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN109614726A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811541400.8
申请日：2018-12-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种基于遗传算法的浮力调节低功耗控制方法，属于水下机器人的控制领域，通过采用遗传算法对探测设备的浮力调节过程进行优化选择，获得低功耗的浮力调节方法，避免了在高压强环境下电机工作带来的高能耗问题，有效地节省了能源，延长了水下探测设备的工作时间。同时，该方法考虑了水下探测设备的运动模型，可以通过选择功耗权重和时间权重来灵活调整相应的浮力调节方法，以适应不同的探测任务，避免了只考虑功耗而忽视探测设备运动时间的问题，有利于实验人员对水下探测设备整体运动时间的把握。
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公开(公告)号：CN112158318A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010843511.5
申请日：2020-08-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及一种基于伸缩翼的混合式双向垂直剖面仪及其双向定域方法，属于水下探测设备技术领域。包括：主体和设于所述主体两端的头部导流罩和尾部导流罩；所述头部导流罩和所述尾部导流罩内均设有伸缩尾翼模块，所述主体中部设有伸缩侧翼模块。通过在混合式垂直剖面仪的头部及尾部设置伸缩翼，使得混合式垂直剖面仪的头部及尾部可以进行互相调换，从而使得机体在下潜过程中及上浮过程中均具备滑翔能力，使得混合式垂直剖面仪可以实现以水面及水下特定位置作为目标点的运动。
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公开(公告)号：CN110667777B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910877423.4
申请日：2019-09-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明公开了一种应用于水下机器人的滑索式可折叠布放装置，包括：车架机体，其上固定有电控箱，电机以及可伸缩移动的置放平台组件；伸长支撑机构，其与所述车架机体通过旋转副连接，其可沿长度方向延伸延长，所述支撑机构靠近车架机体的一端固定有定滑轮，所述支撑机构长度方向上的两端固定有滑索；滑动装置，其套在所述滑索上且可沿所述滑索滑动，所述滑动装置的一端与牵引绳连接，所述牵引绳的另一端通过所述定滑轮固定在所述电机上；释放机构，其固定连接所述滑动装置底部。还公开了一种滑索式可折叠布放装置的布放方法，该采用可折叠机构，结构紧凑，可以实现水下机器人从船基或岸基到水面的稳定快速布放。
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