公开(公告)号：CN114355777A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210009271.8

申请日：2022-01-06

申请人： 浙江大学

发明人： 谢芳芳 ,  季廷炜 ,  王丹翔 ,  陆宇峰 ,  郑耀

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种基于分布式压力传感器与分段姿态控制的动态滑翔方法及系统。该发明通过实时滑翔机的当前状态参数，利用训练好的神经网络得到表面压力与流动工况之间的非线性关系，获得当前滑翔机的雷诺数预测值和迎角预测值，进一步得到风速梯度的估算值，通过运动方程推导和carrot‑chasing路径跟随算法结合风速梯度的估算值实时求解每一阶段的目标姿态，最后控制滑翔机的当前姿态接近目标姿态，完成分段姿态控制。本发明通过动态滑翔分段姿态控制系统模拟无人机从风切变中获取能量，该方法实现简单，可以广泛应用于无人机在风切变中的风能利用，结果表明该方法对风的估算精度较高，且能够让无人机获得足够的能量来保持飞行。

公开(公告)号：CN116301023A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310040320.9

申请日：2023-01-13

申请人： 浙江大学

发明人： 谢芳芳 ,  於怿丰 ,  陆宇峰 ,  季廷炜 ,  杜昌平

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提供一种基于数据驱动模型预测控制的飞行器轨迹跟踪方法及装置。本发明首先在飞行器飞行过程中实时捕获最新的飞行器状态响应数据，利用数据驱动模型预测控制器最优化求解得到的下一时刻的期望滚转角参考信号作为飞行器的飞控的输入，实现飞行器的平面横向轨迹跟踪；同时依据实时捕获并存储的飞行器状态响应数据在线辨识、动态调整数据驱动模型预测控制器所用模型参量。本发明能够在飞行器飞行过程中实时捕获最新响应数据，并在线辨识、动态调整模型预测控制器所用的模型参量，以提高不同环境工况下飞行器的飞行鲁棒性。基于数据驱动的模型预测控制方法，可以充分利用被控系统的输入输出数据，增强控制器对系统的自适应能力。

公开(公告)号：CN114355777B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202210009271.8

申请日：2022-01-06

申请人： 浙江大学

发明人： 谢芳芳 ,  季廷炜 ,  王丹翔 ,  陆宇峰 ,  郑耀

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种基于分布式压力传感器与分段姿态控制的动态滑翔方法及系统。该发明通过实时滑翔机的当前状态参数，利用训练好的神经网络得到表面压力与流动工况之间的非线性关系，获得当前滑翔机的雷诺数预测值和迎角预测值，进一步得到风速梯度的估算值，通过运动方程推导和carrot‑chasing路径跟随算法结合风速梯度的估算值实时求解每一阶段的目标姿态，最后控制滑翔机的当前姿态接近目标姿态，完成分段姿态控制。本发明通过动态滑翔分段姿态控制系统模拟无人机从风切变中获取能量，该方法实现简单，可以广泛应用于无人机在风切变中的风能利用，结果表明该方法对风的估算精度较高，且能够让无人机获得足够的能量来保持飞行。

公开(公告)号：CN115906919A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211226525.8

申请日：2022-10-09

申请人： 浙江大学

发明人： 谢芳芳 ,  季廷炜 ,  郑畅东 ,  张鑫帅 ,  陆宇峰 ,  周宏杰 ,  郑耀

IPC分类号： G06N3/042 ,  G06N3/047 ,  G06N3/092 ,  G06F18/2321 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F113/14 ,  G06F113/28 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提供了一种基于专家演示的主动流动控制数据获取方法、主动流动控制方法及装置。本发明基于深度神经网络建立多维代理模型，结合高斯混合模型表征代理模型不确定性，在保证模型准确度条件下，使用粒子群启发式算法动态迭代寻找最佳静态主动流动闭环控制参数来提供深度学习专家演示知识。本发明建立一个决策智能体，以回合形式进行数值模拟流动控制过程并评估流动控制策略，将仿真数据存储至已预混专家演示知识的经验池，深度强化学习从经验池中随机读取过往经验调整策略。基于专家演示技术的强化学习方法，可以快速探索鲁棒高效的主动流动控制策略以抑制圆柱的涡致振动现象，减少主动流动控制装置训练的样本数据需求量。