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公开(公告)号：CN113062059A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110357520.8
申请日：2021-04-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： D05C11/24
摘要： 本发明公开了一种具有自动染线功能的刺绣机器人及控制方法。刺绣机器人包括机械臂、底线旋梭装置、染线装置、控制器。机械臂采用四轴工业机器人。底线旋梭装置包括底座、第一电机以及旋梭。机械臂的末端固定有刺绣针头。染线装置包括染料部件，染料部件用于给绣线进行染色，染色后绣线穿于所述刺绣针头上。控制器分别用于控制机械臂、第一电机、染线装置，第一电机扩展为机械臂第五轴，染线装置扩展为机械臂第六轴。本发明将充分发挥机器人灵活、快速、精准的特点，并与伺服电机协同工作，完成自动染线功能并绣出精美图案。
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公开(公告)号：CN113610858A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110549637.6
申请日：2021-05-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于自监督学习的电力线图像实时分割方法。同批次输入电力线样本图像及电力线样本图像掩膜的集合输入到区域生长算法得单条电力线子图像及单条电力线掩膜的集合；随机提取至少一对单条电力线图像对组合，并与随机背景图片结合生成电力线随机背景融合图像和电力线随机背景掩膜的集合；进行随机不重复区域生长得图像修复区域，和图像修复区域形成分割掩膜，经图像修复算法得电力线分割图像，输入到电力线实时分割网络训练，对待测进行预测分割。本发明用较小的感受野以减少模型参数，提高模型运行速度，拼接多个尺度特征图，融合浅层的细节信息和深层的语义信息，以获得更好的分割效果；在较少数据量的情况下精度有较大提升。
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公开(公告)号：CN113610858B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110549637.6
申请日：2021-05-20
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于自监督学习的电力线图像实时分割方法。同批次输入电力线样本图像及电力线样本图像掩膜的集合输入到区域生长算法得单条电力线子图像及单条电力线掩膜的集合；随机提取至少一对单条电力线图像对组合，并与随机背景图片结合生成电力线随机背景融合图像和电力线随机背景掩膜的集合；进行随机不重复区域生长得图像修复区域，和图像修复区域形成分割掩膜，经图像修复算法得电力线分割图像，输入到电力线实时分割网络训练，对待测进行预测分割。本发明用较小的感受野以减少模型参数，提高模型运行速度，拼接多个尺度特征图，融合浅层的细节信息和深层的语义信息，以获得更好的分割效果；在较少数据量的情况下精度有较大提升。
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公开(公告)号：CN110497437B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910796670.1
申请日：2019-08-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法。包括机械臂及控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置和抓取辅助结构。机械臂末端执行器包括法兰基座、第一撑脚、第二撑脚、第一气动手指、第二气动手指、第一夹具、第二夹具和相机托架，抓取辅助结构加装于待抓取物处，设有视觉识别特征点，第一夹具与抓取辅助结构可机械配合进行抓取，视觉装置安装在相机托架上，内部安装图像处理软件，7个控制信号与机械臂控制系统连接，对第一夹具与抓取辅助结构相对位置进行补正，能够实现对不规则物体的抓取。本发明的对不规则物体适应性强、可扩展，视觉识别反馈精准抓取，计算量小，并且降低了成本。
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公开(公告)号：CN110497437A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910796670.1
申请日：2019-08-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种结合视觉识别并针对茶具抓取的机械臂装置及使用方法。包括机械臂及控制系统、机械臂末端执行器、视觉装置和抓取辅助结构。机械臂末端执行器包括法兰基座、第一撑脚、第二撑脚、第一气动手指、第二气动手指、第一夹具、第二夹具和相机托架，抓取辅助结构加装于待抓取物处，设有视觉识别特征点，第一夹具与抓取辅助结构可机械配合进行抓取，视觉装置安装在相机托架上，内部安装图像处理软件，7个控制信号与机械臂控制系统连接，对第一夹具与抓取辅助结构相对位置进行补正，能够实现对不规则物体的抓取。本发明的对不规则物体适应性强、可扩展，视觉识别反馈精准抓取，计算量小，并且降低了成本。
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