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公开(公告)号：CN113062059A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110357520.8
申请日：2021-04-01
申请人： 浙江大学
IPC分类号： D05C11/24
摘要： 本发明公开了一种具有自动染线功能的刺绣机器人及控制方法。刺绣机器人包括机械臂、底线旋梭装置、染线装置、控制器。机械臂采用四轴工业机器人。底线旋梭装置包括底座、第一电机以及旋梭。机械臂的末端固定有刺绣针头。染线装置包括染料部件，染料部件用于给绣线进行染色，染色后绣线穿于所述刺绣针头上。控制器分别用于控制机械臂、第一电机、染线装置，第一电机扩展为机械臂第五轴，染线装置扩展为机械臂第六轴。本发明将充分发挥机器人灵活、快速、精准的特点，并与伺服电机协同工作，完成自动染线功能并绣出精美图案。
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公开(公告)号：CN112994419A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110220011.0
申请日：2021-02-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种脉冲宽度调制和正交频分复用调制的复合调制方法，用于电力电子变换器的控制，通信中采用正交频分复用技术，将串行数据转换为多路通信子载波并行传输，在较为复杂的电力电子变换器组合下，可以实现不同变换器之间电能的主动均衡，以最大化地提高能量传递的效率；并实现对电力电子变换电路的实时监控，使其得到保护。本发明可以让电力电子变换器实现信息采集、数据通信、电能主动均衡、变换器保护等多项功能，同时具有通信成本低、维护简单、节省线束、结构紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN109957957A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910199595.0
申请日：2019-03-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： D06F89/02
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式系统的自动叠衣机装置及方法。包括底板、置物平台、三个平移旋转装置、五个限位装置，置物平台主要由六块以阵列形式排布的置物板组成；平移旋转装置和限位装置均固定于底板上表面，限位装置依靠舵盘转动带动与舵盘相连的限位片转动，从而实现对衣服的压紧和折叠；平移旋转装置中包含的舵机由两个L型固件固定于舵机底座，底座套于丝杆和导轨上，随丝杆经由步进电机驱动，在水平方向平移。本发明设计巧妙，运行有序，能够实现叠衣过程的自动化，将提高生产效率，解放劳动力，对家庭日用和工厂生产都有不可估量的益处。
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公开(公告)号：CN109957957B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910199595.0
申请日：2019-03-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： D06F89/02
摘要： 本发明公开了一种基于嵌入式系统的自动叠衣机装置及方法。包括底板、置物平台、三个平移旋转装置、五个限位装置，置物平台主要由六块以阵列形式排布的置物板组成；平移旋转装置和限位装置均固定于底板上表面，限位装置依靠舵盘转动带动与舵盘相连的限位片转动，从而实现对衣服的压紧和折叠；平移旋转装置中包含的舵机由两个L型固件固定于舵机底座，底座套于丝杆和导轨上，随丝杆经由步进电机驱动，在水平方向平移。本发明设计巧妙，运行有序，能够实现叠衣过程的自动化，将提高生产效率，解放劳动力，对家庭日用和工厂生产都有不可估量的益处。
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公开(公告)号：CN115327442A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211119121.9
申请日：2022-09-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种直流微网系统开关电源接地故障定位方法，该方法利用开关电源采用功率信息复合调制技术，将数字信息调制到流入流出开关电源的能量上并同时进行功率变换，即在不增加额外电路和线缆的情况下向微网系统内注入用于接地故障检测的特征信号，简化了故障定位系统的电路结构。另外，本发明采用码分复用技术，为系统内每台开关电源分配唯一地址码序列，使得不同开关电源的特征信号不会相互干扰；母线故障检测单元通过磁环检测等非侵入式检测方式检测系统内每台开关电源注入系统的特征信号，不需要修改系统结构，且仅需要检测母线的特征信号，该检测方式易于安装和拆卸，不需要检测每条开关电源支路，节省了检测成本。
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公开(公告)号：CN112994419B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110220011.0
申请日：2021-02-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种脉冲宽度调制和正交频分复用调制的复合调制方法，用于电力电子变换器的控制，通信中采用正交频分复用技术，将串行数据转换为多路通信子载波并行传输，在较为复杂的电力电子变换器组合下，可以实现不同变换器之间电能的主动均衡，以最大化地提高能量传递的效率；并实现对电力电子变换电路的实时监控，使其得到保护。本发明可以让电力电子变换器实现信息采集、数据通信、电能主动均衡、变换器保护等多项功能，同时具有通信成本低、维护简单、节省线束、结构紧凑的特点。
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公开(公告)号：CN209975206U
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201920332045.7
申请日：2019-03-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： D06F89/02
摘要： 本实用新型公开了一种基于嵌入式设计的叠衣机装置。包括底板、置物平台、三个平移旋转装置、五个限位装置，置物平台主要由六块以阵列形式排布的置物板组成；平移旋转装置和限位装置均固定于底板上表面，限位装置依靠舵盘转动带动与舵盘相连的限位片转动，从而实现对衣服的压紧和折叠；平移旋转装置中包含的舵机由两个L型固件固定于舵机底座，底座套于丝杆和导轨上，随丝杆经由步进电机驱动，在水平方向平移。本实用新型设计巧妙，运行有序，能够实现高效率的叠衣，解放劳动力，对家庭日用和工厂生产都有不可估量的益处。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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