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公开(公告)号：CN110217178B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910528198.3
申请日：2019-06-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于硬件同步的无人驾驶感知系统及其工作方法，装置包括至少一个以上激光雷达、至少一个以上彩色视觉相机、至少一个灰度视觉相机、至少一个以上惯性测量单元(IMU)，至少以一个以上的硬件同步电路板，包含有激光雷达、视觉软件运行的系统环境的工业计算机等，本发明对惯性测量单元、激光雷达和视觉相机同时尽行了硬件同步，同步的传感器类型多，获得的数据种类丰富，采用高性能单片机对信号进行处理，由硬件本身产生的时间差为微秒级，同步精度高。本发明将所有的传感器和控制处理系统集成在一个可移动平台上，方便对传统的汽车进行改造和安装该基于硬件同步的无人驾驶感知系统。
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公开(公告)号：CN114877887A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210553459.9
申请日：2022-05-20
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种四足机器人的多目视觉惯性感知装置，该装置通过多目相机获取图像信息，通过惯性测量单元获取机器人运动信息，由信号同步电路进行信号同步，经由多传感器信息传输模块传输至里程计计算单元进行里程计算，实现在抖动剧烈、运动快速的四足机器人平台上的高精度里程估计。该装置轻量、对元器件有较好的保护性、低功耗、方便安装在各种四足机器人平台上，为四足机器人的轻量化感知平台提供了有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN114046800A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111321919.7
申请日：2021-11-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于双层滤波框架的高精度里程估计方法，该方法首先采集双目相机、主体IMU、腿足辅助IMU、腿足关节电机和足端力传感器的传感信息；利用底层腿足滤波器对腿足关节电机的转角和转速、腿足辅助IMU以及足端力传感器的测量信息进行信息融合，得到腿足辅助IMU坐标系下的速度观测；再将速度观测输入上层滤波器，利用上层滤波器对采集的主体IMU、双目相机的观测信息进行融合，完成信息融合并输出机器人的里程估计结果。本发明方法能够有效解决现有方法在四足移动机器人快速运动中，由于剧烈抖动导致的里程估计精度不高甚至算法失效等问题，为四足移动机器人在快速运动中的自主定位提供了有效解决方案。
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公开(公告)号：CN117190002A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310966258.6
申请日：2023-08-02
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F16M11/04 , G01C21/16 , A01C11/00 , H04N23/50 , H04N23/55 , H04N23/90 , H04N5/04 , F16M13/02 , F16F15/08
摘要： 本发明公开了一种农机插秧系统中的减震相机‑IMU装置及导航装置及导航方法，系统包括硬件部分和软件部分，硬件部分采用四目广角镜头和自主设计的多相机、IMU排列，以及悬挂减震方案，保证了测量准确性和抗振性能。软件部分基于OpenVINS算法进行修改和优化，实现了特征点追踪、相机姿态估计和IMU数据融合，提高了导航的精确性和鲁棒性；本发明通过自主设计的视觉硬件系统和改进的农机视觉导航软件，实现了在限制成本的前提下，对农机进行稳定定位的功能，降低了农机智能化改造的成本，并提供超广视野和立体视觉功能，可复用于避障、目标检测等任务。
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公开(公告)号：CN114046800B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111321919.7
申请日：2021-11-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于双层滤波框架的高精度里程估计方法，该方法首先采集双目相机、主体IMU、腿足辅助IMU、腿足关节电机和足端力传感器的传感信息；利用底层腿足滤波器对腿足关节电机的转角和转速、腿足辅助IMU以及足端力传感器的测量信息进行信息融合，得到腿足辅助IMU坐标系下的速度观测；再将速度观测输入上层滤波器，利用上层滤波器对采集的主体IMU、双目相机的观测信息进行融合，完成信息融合并输出机器人的里程估计结果。本发明方法能够有效解决现有方法在四足移动机器人快速运动中，由于剧烈抖动导致的里程估计精度不高甚至算法失效等问题，为四足移动机器人在快速运动中的自主定位提供了有效解决方案。
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公开(公告)号：CN110329273B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910528194.5
申请日：2019-06-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于无人驾驶获取数据同步的方法及装置，无人驾驶车辆设置有至少一个惯性测量单元(IMU)、激光雷达传感器和摄像头传感器，以及至少一台工业计算机和一块硬件同步电路板，方法包括，硬件同步电路板获取所述至少一个惯性测量单元中采集的数据信息以及该传感器发送的一定频率的脉冲信号，将获得的惯性测量单元发送的脉冲信号降低频率至预设值之后发送给激光雷达传感器等步骤，本发明采用硬件电路对信号进行处理，由于硬件本身采用时钟精度高的控制器，由硬件本身产生的数据间的时间差为微秒级，同步精度高，采用模块化各功能单元，可将各模块集成在比较小的一个空间上，集成度高体积小，易于移植进不同无人驾驶系统。
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公开(公告)号：CN110217178A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910528198.3
申请日：2019-06-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于硬件同步的无人驾驶感知系统及其工作方法，装置包括至少一个以上激光雷达、至少一个以上彩色视觉相机、至少一个灰度视觉相机、至少一个以上惯性测量单元(IMU)，至少以一个以上的硬件同步电路板，包含有激光雷达、视觉软件运行的系统环境的工业计算机等，本发明对惯性测量单元、激光雷达和视觉相机同时尽行了硬件同步，同步的传感器类型多，获得的数据种类丰富，采用高性能单片机对信号进行处理，由硬件本身产生的时间差为微秒级，同步精度高。本发明将所有的传感器和控制处理系统集成在一个可移动平台上，方便对传统的汽车进行改造和安装该基于硬件同步的无人驾驶感知系统。
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公开(公告)号：CN112833791B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110145592.6
申请日：2021-02-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种自旋转线结构光扫描系统时空标定方法，包括将若干块标定板放置在自旋转线结构光扫描系统测量范围内，要求不同标定板之间不共面，使自旋转线结构光扫描系统旋转平台静止在不同的位置采集相机图像信息和记录对应的电机位置等步骤，本发明借助于多约束方法完成标定，不依赖于机械结构的安装精度，极大降低了设备的安装要求，本发明在一个标定过程中利用了多种类型的约束条件，从而能够避免由于单一的约束条件带来的标定误差，同时标定了结构光系统和旋转平台的相对位姿关系和时间偏移，对于一些低成本的不能进行硬件同步的硬件设施，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112833791A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110145592.6
申请日：2021-02-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种自旋转线结构光扫描系统时空标定方法，包括将若干块标定板放置在自旋转线结构光扫描系统测量范围内，要求不同标定板之间不共面，使自旋转线结构光扫描系统旋转平台静止在不同的位置采集相机图像信息和记录对应的电机位置等步骤，本发明借助于多约束方法完成标定，不依赖于机械结构的安装精度，极大降低了设备的安装要求，本发明在一个标定过程中利用了多种类型的约束条件，从而能够避免由于单一的约束条件带来的标定误差，同时标定了结构光系统和旋转平台的相对位姿关系和时间偏移，对于一些低成本的不能进行硬件同步的硬件设施，适用范围广。
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公开(公告)号：CN110329273A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910528194.5
申请日：2019-06-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种用于无人驾驶获取数据同步的方法及装置，无人驾驶车辆设置有至少一个惯性测量单元(IMU)、激光雷达传感器和摄像头传感器，以及至少一台工业计算机和一块硬件同步电路板，方法包括，硬件同步电路板获取所述至少一个惯性测量单元中采集的数据信息以及该传感器发送的一定频率的脉冲信号，将获得的惯性测量单元发送的脉冲信号降低频率至预设值之后发送给激光雷达传感器等步骤，本发明采用硬件电路对信号进行处理，由于硬件本身采用时钟精度高的控制器，由硬件本身产生的数据间的时间差为微秒级，同步精度高，采用模块化各功能单元，可将各模块集成在比较小的一个空间上，集成度高体积小，易于移植进不同无人驾驶系统。
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