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公开(公告)号：CN101387517A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810121757.0
申请日：2008-10-17
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01C15/02
摘要： 本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。
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公开(公告)号：CN101363714B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
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公开(公告)号：CN101363714A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121357.X
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种机翼水平位姿测量与评估方法。它包括如下步骤：1)构建固定在平台上的全局坐标系及固定在机翼上的动坐标系；2)采用激光跟踪仪对机翼上特征点在全局坐标系中的坐标进行测量，并由奇异值分解法计算出机翼动坐标系的初始位姿；3)采用直线位移传感器对机翼水平测量点在全局坐标系中的高度进行测量，由于机翼实际位姿曲面偏离理想位姿曲面，实际测得的是理想水平测量点Qj附近的一点Bj，称为伪水平测量点；4)建立机翼水平位姿评估模型，并用单纯形法进行求解。本发明的优点：(1)评估结果可以兼顾到特征点坐标和水平测量点高度的精度要求，从而能较好的表征机翼的实际位姿；(2)建模简单，求解精度高。
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公开(公告)号：CN100587397C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810121757.0
申请日：2008-10-17
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： G01C15/02
摘要： 本发明公开了一种飞机机翼、垂尾水平测量点的打制系统及方法。该系统采用工业机器人操持具有减震功能的气缸驱动的冲杆式打点装置，对机翼上的水平测量点进行打制，机翼由调姿三坐标定位器、柔性工装和夹紧装置固持在机翼调姿与精加工平台上的。打制时首先通过激光跟踪仪构建出全局坐标系，获得机器人的位姿和水平测量点的空间坐标，然后对机器人的运动路径进行规划，控制打点装置到达目标位置，再通过激光跟踪仪对打点装置进行校准，最后通过控制电磁阀执行打点动作。冲点的同时涂色头依靠弹簧的作用在测量点处印上蓝色圆环标记。本发明使用工业机器人提高了作业效率，作业任务也具有相当的柔性；且工业机器人重复精度较高，保证了打点的精度。
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公开(公告)号：CN101357687B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121359.9
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。
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公开(公告)号：CN101372079A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810121353.1
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种应用于飞机辅助装配的工业机器人切削加工系统及方法。包括：六轴关节型工业机器人，机器人控制器，操作面板、高速电主轴，工具装夹工装，工具快换器，靶标安装法兰和激光跟踪仪。采用高速切削技术，通过先钻孔，再铣扩孔，最后铰孔的工艺方法和制孔过程，提高制孔孔径精度，同时采用精加工铰孔也可控制切削力；通过先粗铣、再精铣，且精铣时切深不超过0.15mm，可保证加工平面的平面度。利用这种工业机器人切削加工系统可实现铝合金等软金属钻孔、扩孔、铰孔、锪窝、铣面、切割等多种切削加工。本发明集成普通工业机器人、高速电主轴及快换工具等，可解决飞机装配领域雷达罩安装孔面的精加工、蒙皮切割等作业任务中的切削加工问题。
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公开(公告)号：CN101362326A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J1/12
摘要： 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
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公开(公告)号：CN100560303C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC分类号： B25J1/12
摘要： 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
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公开(公告)号：CN101357687A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810121359.9
申请日：2008-09-26
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。
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