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公开(公告)号：CN102067914A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010546294.X
申请日：2010-11-16
申请人： 浙江大学 , 浙江金华市佳乐乳业有限公司
IPC分类号： A23C19/064 , A23C19/093
摘要： 本发明涉及乳制品加工技术领域，旨在提供一种适合国人口味的天然干酪的加工方法。该方法为：新鲜牛乳经过滤、净化和标准化后，进行巴氏杀菌，然后冷却至凝乳温度，先加入复合发酵剂进行预酸化，然后调整酸度，再添加氯化钙和复合凝乳酶，经保温形成凝乳后切割成凝块，将凝块搅拌、加热升温和保温后，排出乳清，取出凝块并加入食盐和金华火腿粉，入模成型压榨，真空包装，置于恒温下发酵成熟。本发明凝乳速度快，发酵周期短，生产成本低，蛋白质和脂肪水解适度，苦味轻，干酪风味与酸奶风味和金华火腿风味融合，形成的天然干酪风味更适合国人口味。
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公开(公告)号：CN102067914B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201010546294.X
申请日：2010-11-16
申请人： 浙江大学 , 浙江金华市佳乐乳业有限公司
IPC分类号： A23C19/064 , A23C19/093
摘要： 本发明涉及乳制品加工技术领域，旨在提供一种适合国人口味的天然干酪的加工方法。该方法为：新鲜牛乳经过滤、净化和标准化后，进行巴氏杀菌，然后冷却至凝乳温度，先加入复合发酵剂进行预酸化，然后调整酸度，再添加氯化钙和复合凝乳酶，经保温形成凝乳后切割成凝块，将凝块搅拌、加热升温和保温后，排出乳清，取出凝块并加入食盐和金华火腿粉，入模成型压榨，真空包装，置于恒温下发酵成熟。本发明凝乳速度快，发酵周期短，生产成本低，蛋白质和脂肪水解适度，苦味轻，干酪风味与酸奶风味和金华火腿风味融合，形成的天然干酪风味更适合国人口味。
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公开(公告)号：CN115848162B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211558992.0
申请日：2022-12-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B60L15/20 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种用于六轮独立电驱动无人车辆差动转向的控制方法，属于分布式驱动电动汽车控制技术领域领域。采用分层控制方法，通过遥控平台指令制定无人车辆所需总驱动力矩和前轮转向角度，根据车辆动力学模型获得期望横摆角速度以及质心侧偏角估算值，根据车辆横摆角速度和质心侧偏角的偏差，利用模糊算法获得补偿横摆力矩，根据无人车辆三种不同行驶工况对总驱动力矩和补偿横摆力矩进行分配，提高车辆差动转向行驶性能及稳定性。本发明能够在车辆行驶时根据实时的横摆角速度监测值对各轮分配的驱动力进行实时的调整，确保车辆沿着目标轨迹行驶并保持行驶稳定性，完成各种恶劣环境下的物资运输目标。
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公开(公告)号：CN115848162A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211558992.0
申请日：2022-12-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B60L15/20 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种用于六轮独立电驱动无人车辆差动转向的控制方法，属于分布式驱动电动汽车控制技术领域领域。采用分层控制方法，通过遥控平台指令制定无人车辆所需总驱动力矩和前轮转向角度，根据车辆动力学模型获得期望横摆角速度以及质心侧偏角估算值，根据车辆横摆角速度和质心侧偏角的偏差，利用模糊算法获得补偿横摆力矩，根据无人车辆三种不同行驶工况对总驱动力矩和补偿横摆力矩进行分配，提高车辆差动转向行驶性能及稳定性。本发明能够在车辆行驶时根据实时的横摆角速度监测值对各轮分配的驱动力进行实时的调整，确保车辆沿着目标轨迹行驶并保持行驶稳定性，完成各种恶劣环境下的物资运输目标。
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公开(公告)号：CN217611639U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221120863.9
申请日：2022-05-11
申请人： 浙江大学
发明人： 王茜
摘要： 本实用新型公开了失禁大便收集袋，包括收集机构和辅助机构，收集机构由收集袋组成，收集袋的正面开设有连通孔，收集袋的正面设置有粘贴层，粘贴层呈蝶形，辅助机构由吸引管和冲水管组成，吸引管和冲水管分别固定穿插连接于收集袋的底端，冲水管的端部设置有连接机构，粘贴层的正面设置有离型膜，离型膜的边侧固定连接有易撕纸，吸引管和冲水管的端部均开设有多个开孔。本实用新型利用收集袋、吸引管、冲水管和粘贴层的设置，通过吸引管和冲水管直接固定哎收集袋的底端，使得收集袋可以直接使用，避免了医护人员浪费时间进行组合粘接，同时粘贴层呈蝶形，使得粘贴层可以更加贴合患者的肛周皮肤，提高了造口袋使用的稳定性。
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公开(公告)号：CN217186685U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220912994.4
申请日：2022-04-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本实用新型公开了多功能约束手拍，包括约束手拍本体的正面设置有握力球，约束手拍本体的正面设置有固定机构，握力球通过固定机构与约束手拍本体相连接，固定机构包括固定片、固定套、两个连接布、两个定位板、两个第一公魔术贴和两个第一母魔术贴，握力球的外壁与固定套的内腔滑动穿插连接，第一公魔术贴与第一母魔术贴相配合，连接布的一侧与固定套的外壁固定连接。本实用新型通过利用固定片、固定套、连接布、握力球、第一公魔术贴、第一母魔术贴和定位板的相互配合，固定套有利于对握力球进行盛装，第一公魔术贴和第一母魔术贴对定位板的位置进行限定，进而有利于对握力球进行固定，便于病人进行手部锻炼。
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