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    点云编码和解码方法、装置及计算机可读存储介质
    2.
    发明公开
    点云编码和解码方法、装置及计算机可读存储介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN114885617A

    公开(公告)日：2022-08-09

    申请号：CN202080081330.1

    申请日：2020-12-07

    申请人： 浙江大学 ,  深圳市大疆创新科技有限公司

    发明人： 陈嘉枫 ,  虞露 ,  李璞 ,  郑萧桢

    IPC分类号： H04N19/96

    摘要： 一种点云编码方法，包括：将第一节点划分为多个子节点(202)，所述第一节点是对点云进行树状划分得到的任一包含有点云点的非叶节点；利用所述多个子节点的几何坐标确定所述多个子节点对应的希尔伯特序(204)；根据所述希尔伯特序对所述多个子节点的占用信息进行排列，得到所述第一节点对应的空间占用码(206)，其中，所述占用信息用于指示所述子节点是否包含有点云点；对所述空间占用码进行编码(208)。该方法解决了在对点云进行属性编解码之前需要对几何编解码后重建的点云点进行重排序的技术问题。

    点云编码方法、点云解码方法、装置及存储介质
    4.
    发明公开
    点云编码方法、点云解码方法、装置及存储介质 审中-实审

    公开(公告)号：CN114793484A

    公开(公告)日：2022-07-26

    申请号：CN202080081334.X

    申请日：2020-11-24

    申请人： 浙江大学 ,  深圳市大疆创新科技有限公司

    发明人： 虞露 ,  王文义 ,  陈嘉枫 ,  李璞 ,  郑萧桢

    IPC分类号： H04N19/124

    摘要： 本申请公开了一种点云编码方法，包括：根据多个点云点的几何坐标获取所述多个点云点的对应的希尔伯特码；根据所述希尔伯特码对所述多个点云点排序得到希尔伯特序；根据所述希尔伯特序依次对所述点云点进行属性编码，其中，在对当前点进行属性编码时，根据所述希尔伯特序上所述当前点之前的点云点确定所述当前点对应的参考点，根据所述参考点的属性值对所述当前点的属性值进行预测编码。本申请公开的方法，基于希尔伯特序对点云点进行属性编解码，由于希尔伯特序具有良好的空间近邻特性，因此可以提高对当前点的属性值的预测准确度，提高压缩性能。

    一种数据编码、解码方法、设备及存储介质
    5.
    发明公开
    一种数据编码、解码方法、设备及存储介质 有权

    公开(公告)号：CN112352431A

    公开(公告)日：2021-02-09

    申请号：CN201980038685.X

    申请日：2019-09-30

    申请人： 浙江大学 ,  深圳市大疆创新科技有限公司

    发明人： 虞露 ,  陈嘉枫 ,  王文义 ,  李璞 ,  郑萧桢

    IPC分类号： H04N19/13 ,  H04N19/186 ,  H04N19/61

    摘要： 一种数据编码、解码方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前点云点的属性残差(S201)；对属性残差进行二值化，得到用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码(S202)；根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码第一标志位的二元码的第一上下文模型(S203)；根据第二条件从上下文模型列表中选择用于编码第二标志位的二元码的第二上下文模型(S204)，其中，第一上下文模型和第二上下文模型对应上下文模型列表中的同一个索引时，第一条件与第二条件不相同；采用第二上下文模型对第二标志位的二元码进行编码(S205)；采用第一上下文模型对第一标志位的二元码进行编码(S206)，在不增加额外复杂度的情况下，提高了编码效率。

    一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质
    6.
    发明公开
    一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质 有权

    公开(公告)号：CN112385238A

    公开(公告)日：2021-02-19

    申请号：CN201980039768.0

    申请日：2019-07-10

    申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司 ,  浙江大学

    发明人： 郑萧桢 ,  李璞 ,  陈嘉枫 ,  王文义 ,  虞露

    IPC分类号： H04N19/85 ,  H04N19/124 ,  H04N19/169

    摘要： 一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定点云数据的语法元素的取值，所述点云数据包括点云的属性值，所述语法元素用于指示所述点云的属性值在进行预测编码时的搜索范围(S301)；根据所述搜索范围对所述点云的属性值进行预测处理，得到所述点云的属性值的残差，对所述点云的属性值的残差以及所述语法元素的取值与固定数值的差值进行编码，生成码流数据，其中，所述固定数值为正数(S302)。通过这种方式可以降低编码、解码的算法复杂度，提高编码、解码的效率。

    点云的编解码方法及装置
    7.
    发明公开
    点云的编解码方法及装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN112384950A

    公开(公告)日：2021-02-19

    申请号：CN201980039385.3

    申请日：2019-06-12

    申请人： 浙江大学 ,  深圳市大疆创新科技有限公司

    发明人： 陈嘉枫 ,  虞露 ,  王文义 ,  李璞 ,  郑萧桢

    IPC分类号： G06T7/50

    摘要： 提供一种点云的编码方法及装置。该编码方法包括：根据点云的位置坐标对所述点云进行非均匀量化；根据所述非均匀量化的结果生成所述点云的码流。点云在空间中经常呈现非均匀分布的特性，为了能够与点云的空间分布特征适配，可以采用非均匀量化的方式对点云进行量化，这样可以提高点云的编码质量。

    一种数据编码、解码方法、设备及存储介质
    9.
    发明授权
    一种数据编码、解码方法、设备及存储介质 有权

    公开(公告)号：CN112352431B

    公开(公告)日：2023-01-10

    申请号：CN201980038685.X

    申请日：2019-09-30

    申请人： 浙江大学 ,  深圳市大疆创新科技有限公司

    发明人： 虞露 ,  陈嘉枫 ,  王文义 ,  李璞 ,  郑萧桢

    IPC分类号： H04N19/13 ,  H04N19/186 ,  H04N19/61

    摘要： 一种数据编码、解码方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前点云点的属性残差(S201)；对属性残差进行二值化，得到用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码(S202)；根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码第一标志位的二元码的第一上下文模型(S203)；根据第二条件从上下文模型列表中选择用于编码第二标志位的二元码的第二上下文模型(S204)，其中，第一上下文模型和第二上下文模型对应上下文模型列表中的同一个索引时，第一条件与第二条件不相同；采用第二上下文模型对第二标志位的二元码进行编码(S205)；采用第一上下文模型对第一标志位的二元码进行编码(S206)，在不增加额外复杂度的情况下，提高了编码效率。

    一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质
    10.
    发明公开
    一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质 审中-公开

    公开(公告)号：CN112449754A

    公开(公告)日：2021-03-05

    申请号：CN201980039810.9

    申请日：2019-07-04

    申请人： 深圳市大疆创新科技有限公司 ,  浙江大学

    发明人： 李璞 ,  郑萧桢 ,  陈嘉枫 ,  王文义 ,  虞露

    IPC分类号： H04N19/169

    摘要： 一种数据编码、数据解码方法、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定点云数据的语法元素的取值；当根据语法元素的取值确定搜索范围不为0时，对点云的属性值进行预测处理，得到点云的属性值的残差；对点云的属性值的残差进行编码得到第一码流数据，其中，所述第一码流数据中包括标识信息，所述标识信息用于指示至少一个点云点的属性值的残差为0(S902)；当根据语法元素的取值确定搜索范围为0时，跳过“对点云的属性值进行预测处理”的步骤，对点云的属性值进行编码得到第二码流数据，其中，所述第二码流数据中不包括第一标识(S903)。通过这种方式可以降低编码、解码的算法复杂度，提高编码、解码的效率。