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公开(公告)号：CN107628139A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710721813.3
申请日：2017-08-22
Applicant: 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明提供了一种新型磁吸附式爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件，工作时与导磁壁面之间是非接触的，能够最大化利用磁铁磁能积，磁力外泄小，充分降低磁铁质量。本发明所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况，拥有良好的越障能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN207141225U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201721050625.4
申请日：2017-08-22
Applicant: 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本实用新型提供了一种新型磁吸附式爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件，工作时与导磁壁面之间是非接触的，能够最大化利用磁铁磁能积，磁力外泄小，充分降低磁铁质量。本实用新型所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况，拥有良好的越障能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN109050705B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810959990.X
申请日：2018-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种形变稳定的磁吸附式充气爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁铁、限位轮。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁铁。所述的限位轮固定在主动轮内侧，随主动轮同步转动，起到限制轮胎最大形变量的作用。工作时，由于设定磁铁吸力大于轮胎弹力，所述的限位轮直接接触吸附壁面，从而使磁铁气隙和轮胎形变量保持不变。所述的磁吸附式充气爬壁轮能够适应不平整的吸附壁面，使轮胎形变量及摩擦力保持稳定，增加了爬壁作业的稳定性，同时延长了轮胎寿命，减少了爆胎现象的发生。
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公开(公告)号：CN110492455B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910764827.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 浙江大学
IPC: H02H9/00
Abstract: 本发明公开了一种阈值可调的反电动势吸收电路，包括直流电源、感性负载、采样电路、阈值电压调节电路、比较器电路、开关电路和反电动势吸收电路，所述直流电源与所述感性负载和所述开关电路串联，所述采样电路与所述直流电源并联，所述采样电路的输出端与所述比较器电路的负端连接，所述阈值电压调节电路的输出端与所述比较器电路的正端连接，所述比较器电路的输出端与所述开关电路连接，所述反电动势吸收电路与所述感性负载并联，其特征在于，所述阈值电压调节电路用于调节理想阈值电压，并将理想阈值电压输入到比较器正端。本发明通过调节阈值电压，使电路适用于不同峰值反电动势的工作场合，具有通用性。
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公开(公告)号：CN108246692B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810010501.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高压旋转喷杆的喷嘴布局设计方法。本发明通过输入一定的已知条件，通过高压水射流物理特性，建立喷嘴水射流模型，输出不同喷嘴布局下喷杆的射流打击力、打击均匀度等参数，并选取最优布局方式。根据喷嘴厂家提供的数据支持，可以实现快速喷嘴选型。与现有依靠人工经验选型方式比，本发明确定的喷嘴布局方式能更好发挥喷嘴性能，充分利用射流冲击力，可作为初步选型的可靠依据，大大缩短旋转喷杆的设计周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108482505A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810547333.4
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本发明通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。
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公开(公告)号：CN108036054B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201711216629.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种清洗盘的越障密封机构。本发明包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本发明越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本发明的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。
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公开(公告)号：CN108482505B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810547333.4
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本发明通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。
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公开(公告)号：CN109050184B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810960386.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B60C29/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种磁吸附轮式爬壁机器人的胎压稳定装置。本发明包括蓄能储气罐、压力释放阀、压力调节阀和压力表。所述的蓄能储气罐一端设有充气口，另一端与压力调节阀输入端相连，所述的压力调节阀输出端经三通接头与轮胎气门嘴、压力释放阀的入口端连接，所述的压力调节阀和压力释放阀用于设置磁吸附轮式爬壁机器人的轮胎的工作压力，所述的胎压稳定装置固定在磁吸附轮式爬壁机器人轮子的轮毂上，随轮毂一起滚动。本发明通过胎压稳定装置来稳定轮胎的胎压，进而避免了胎压改变对机器人工作性能产生的不利影响。
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公开(公告)号：CN110492455A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910764827.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 浙江大学
IPC: H02H9/00
Abstract: 本发明公开了一种阈值可调的反电动势吸收电路，包括直流电源、感性负载、采样电路、阈值电压调节电路、比较器电路、开关电路和反电动势吸收电路，所述直流电源与所述感性负载和所述开关电路串联，所述采样电路与所述直流电源并联，所述采样电路的输出端与所述比较器电路的负端连接，所述阈值电压调节电路的输出端与所述比较器电路的正端连接，所述比较器电路的输出端与所述开关电路连接，所述反电动势吸收电路与所述感性负载并联，其特征在于，所述阈值电压调节电路用于调节理想阈值电压，并将理想阈值电压输入到比较器正端。本发明通过调节阈值电压，使电路适用于不同峰值反电动势的工作场合，具有通用性。
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