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公开(公告)号：CN107628139A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710721813.3
申请日：2017-08-22
Applicant: 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明提供了一种新型磁吸附式爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件，工作时与导磁壁面之间是非接触的，能够最大化利用磁铁磁能积，磁力外泄小，充分降低磁铁质量。本发明所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况，拥有良好的越障能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN207141225U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201721050625.4
申请日：2017-08-22
Applicant: 浙江大学 , 金海重工(舟山)设计研究院有限公司
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本实用新型提供了一种新型磁吸附式爬壁轮，其包括驱动电机、减速器、主动轮、永磁吸附装置。其中，主动轮固定于传动轴上，所述传动轴与减速器均通过安装板固定，所述减速器之下，两主动轮之间设有永磁吸附装置。所述永磁吸附装置包括扇形轭铁、弧形磁铁以及磁铁隔离件，工作时与导磁壁面之间是非接触的，能够最大化利用磁铁磁能积，磁力外泄小，充分降低磁铁质量。本实用新型所述的磁吸附式爬壁轮能够适应复杂的作业工况，拥有良好的越障能力，在船舶、石化等工业的生产维护作业中有很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN108036054B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201711216629.X
申请日：2017-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种清洗盘的越障密封机构。本发明包括连接组件、越障套筒和密封组件；所述的连接组件包括弹簧机构和褶皱橡胶套，所述的褶皱橡胶套的两端分别用卡箍与清洗盘和越障套筒联接。所述的弹簧机构分布在清洗盘周向，弹簧机构用弹簧定位体和调位螺钉定位，并依靠蝶形螺母固定。所述的褶皱橡胶套的褶皱部分补偿越障时越障套筒对清洗盘发生的相对位移，进而保证清洗盘内部的密封性。本发明越障套筒与工作面之间的摩擦垫采用硬质的高分子聚乙烯材料。该机构具有不易损坏、移动阻力小等优势。本发明的越障密封机构采用可调弹簧组件，通过调节螺母来改变越障套筒对工作面的压紧力与相对位置，进而可以灵活地适应各种工况。
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公开(公告)号：CN108482505B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810547333.4
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本发明通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。
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公开(公告)号：CN109050184B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810960386.9
申请日：2018-08-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B60C29/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明在于提供一种磁吸附轮式爬壁机器人的胎压稳定装置。本发明包括蓄能储气罐、压力释放阀、压力调节阀和压力表。所述的蓄能储气罐一端设有充气口，另一端与压力调节阀输入端相连，所述的压力调节阀输出端经三通接头与轮胎气门嘴、压力释放阀的入口端连接，所述的压力调节阀和压力释放阀用于设置磁吸附轮式爬壁机器人的轮胎的工作压力，所述的胎压稳定装置固定在磁吸附轮式爬壁机器人轮子的轮毂上，随轮毂一起滚动。本发明通过胎压稳定装置来稳定轮胎的胎压，进而避免了胎压改变对机器人工作性能产生的不利影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108500997B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201810546050.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。
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公开(公告)号：CN110394326A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910671290.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高效回收废水的水射流清洗盘装置，包括清洗盘壳体，所述清洗盘壳体上设有旋转器，所述旋转器的下方连接有喷杆，所述喷杆设置在清洗盘壳体内，所述喷杆上方贴合固定有喷杆背板，或者按该布置形式将喷杆和喷杆背板做成一体。所述喷杆的下方设有多个射流喷嘴，所述清洗盘壳体的上方设有废水回收口。喷杆背板可以在水射流反冲力或者马达驱动力作用下旋转，与无喷杆背板情况相比，本发明在使用过程中能在喷杆背板下部形成相对的低压区，这将大大改善该区域由于空气与水混合物浓度较大导致的局部抽吸困难现象，从而提高水射流清洗盘装置的废水回收效率。
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公开(公告)号：CN108500997A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810546050.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于表面清洗的曲面爬壁机器人。本发明包括前轮驱动机构、后轮驱动机构、调整姿态机构和清洗除锈机。前轮驱动机构和后轮驱动机构结构相同。调整姿态机构中的转向电机带动前轮转动爪、后轮连接爪转动，进而带动连杆运动，使所述前轮驱动机构和后轮驱动机构以相反方向转向。清洗除锈机构中的导向气驱动器和气缸通过安装架固定于横梁侧面，通过控制其姿态使清洗盘能够摆动；软橡胶垫固定在清洗盘下侧，能够压紧工作壁面；旋转器喷头固定于清洗盘上表面中央，连接高压水管，通过喷杆向外喷射高压水。本发明能够在大曲率的曲面上爬行，扩大了机器人的作业环境和作业能力，同时能够满足不同姿态下的清洗需要。
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公开(公告)号：CN108313154A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810110211.9
申请日：2018-02-05
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种强磁性的轮式磁吸附装置。本发明由磁铁阵列和轭铁组成；所述的轭铁一端连接磁铁阵列，另外一端固定在行走机构上；所述的磁铁阵列由奇数个具有不同磁性方向的永磁单元规律排列构成；该磁铁阵列服从Halbach阵列规律。本发明有效地解决了普通磁吸附装置吸附性能差的问题，提高了磁铁的利用率。
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公开(公告)号：CN108246692A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810010501.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高压旋转喷杆的喷嘴布局设计方法。本发明通过输入一定的已知条件，通过高压水射流物理特性，建立喷嘴水射流模型，输出不同喷嘴布局下喷杆的射流打击力、打击均匀度等参数，并选取最优布局方式。根据喷嘴厂家提供的数据支持，可以实现快速喷嘴选型。与现有依靠人工经验选型方式比，本发明确定的喷嘴布局方式能更好发挥喷嘴性能，充分利用射流冲击力，可作为初步选型的可靠依据，大大缩短旋转喷杆的设计周期。
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