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公开(公告)号：CN111595856B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010539024.X
申请日：2020-06-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/01 , B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，包括八棱柱形外框、自动夹紧装置及自动攀爬装置，所述八棱柱形外框上固定设置摄像头，所述自动夹紧装置设置在八棱柱形外框上，所述八棱柱形外框及自动夹紧装置上分别设有连杆装置，并通过自动夹紧装置上的连杆装置与自动攀爬装置相连，从而将自动攀爬装置夹紧在拉索桥的铁索上。本发明的有益效果是：通过在八棱柱形外框上设置齿轮轴系、导轨滑块、在滑块上设置连杆结构，通过较为复杂的齿轮轴系运动，只控制一只电机即可实现四个位置的联动从而实现四个位置的夹紧运动，并可适用于多种不同粗细的铁索。
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公开(公告)号：CN111627043B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010286393.2
申请日：2020-04-13
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于标志物和特征筛选器的简易人体曲线获取方法，属于人体部位运动曲线获取方法技术领域。它包括以下步骤:1)将标志物粘贴于关键点位置；2)通过标定板标定，获得相机在固定位置下的参数；3)采集相应视频文件；4)通过特征筛选器确定标志物在像素坐标系下的位置坐标；5)将标志物在像素坐标系下的位置坐标换算为世界坐标系中的位置坐标；6)计算关键点在世界坐标系中的位置坐标随时间的变化，即可获得人体部位运动曲线。本发明基于标志物和特征筛选器对关键点在世界坐标系中的位置进行计算确定，不受人体骨架的模型制约，对待研究的人体部位有较强的针对性；且设计更加符合人体的自然运动习惯，提高了舒适性。
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公开(公告)号：CN111956408A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010853163.X
申请日：2020-08-22
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种家用的多功能老年助行椅，包括底盘，所述底盘上设有座椅，所述底盘顶部设有支撑调节机构，所述支撑调节机构顶部设有环形扶手，通过支撑调节机构能够对环形扶手的高度进行调节，所述底盘底部设有驱动轮机构，通过驱动轮机构能够对底盘进行整体移动。本发明的有益效果是：该设备可方便老人在家的多种活动，行走、坐立的两种模式方便切换，解决独立在家的各种不便，既可让老人在家进行走路锻炼时有一定的保护能力，同时又可以让老人在劳累时刻转换成坐立开车模式，方便老人行动。
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公开(公告)号：CN111890341A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010853162.5
申请日：2020-08-22
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/08 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种类蛇形爬动的机器人，包括机架、转向机构、驱动机构及爬行脚，所述机架采用分段式结构，且相邻两段机架之间通过转向机构铰接，所述驱动机构分别设置在每段机架内，所述爬行脚与驱动机构传动连接，所述驱动机构通过爬行脚带动每段机架独立运动，并通过转向机构带动控制相邻两段机架相对摆动，从而使得机架整体进行类蛇形爬动。本发明的有益效果是：采用分段式机架结构，在相邻两段机架之间设置转向机构，并在每段机架设置独立的驱动机构及爬行脚，从而使得分段式机架进行类蛇形爬动，能够在倾斜面及复杂环境下稳定工作，且类蛇形爬动灵活性更高，适应性更好。
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公开(公告)号：CN110714874A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911067256.3
申请日：2019-11-04
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种升降式波浪能发电装置，包括固定长杆、第一固定环、第二固定环、固定导杆、活动环、发电齿轮、齿轮座、齿条和浮子，所述第一固定环和第二固定环均固定在固定长杆上，固定导杆的两端分别固定在第一固定环和第二固定环上；所述浮子套装在固定长杆上，固定导杆穿过浮子上的通孔；所述活动环活动套装在固定长杆上，所述齿条的一端与活动环固定连接，齿条的另一端固定在浮子上，所示齿条与固定长杆平行设置；所述发电齿轮与齿条相啮合。本发明利用浮子、齿轮和发电齿条组成的往复运动机构不仅能够使波浪能吸收效率高，同时将波浪能转换成动力的效率也高，方便利用发电齿轮不断驱动发电机的来回转动产生持续不断的电能。
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公开(公告)号：CN114811117B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210170483.4
申请日：2022-02-24
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种高频单向正弦流量控制阀，包括正弦流量阀、比例节流阀和定差减压阀，所述正弦流量阀设有第一出油孔，所述比例节流阀与所述正弦流量阀相连并配合形成并联的第一过流通道和第二过流通道，经所述第一过流通道向所述第一出油孔输送常量的第一流量Q1，且Q1＝B，同时，经所述第二过流通道向所述第一出油孔输送按正弦函数曲线变化的第二流量Q2，且Q2＝Asinωt+A，则最终所述第一出油孔的流量Q＝Asinωt+A+B，即所述流量控制阀可输出单向正弦流量信号，解决了现有技术中的流量控制阀无法输出单向正弦流量信号的技术问题，实现了可输出频率、均值、幅值均可调控的高频单向正弦流量、使用范围更广、结构简单、造价便宜的有益效果。
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公开(公告)号：CN115163608A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210810051.5
申请日：2022-07-11
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种集成变磁通式速度传感器的液压缸，液压缸包括缸体，其沿轴向的两端分别与第一端盖和第二端盖围合出磁感应空间；活塞组件设置在磁感应空间内，包括沿轴向设置在缸体内的活塞轴和可滑动地套设在活塞轴上的活塞；磁感应机构设置在磁感应空间内，包括用于在活塞轴周围形成磁场的永磁体和用于感应变化磁场的感应电动势的线圈；当活塞在活塞杆上滑动时，可改变磁感应空间内磁通量的大小，线圈对应获取磁场的感应电动势并向缸体外输出，从而获取活塞的移动速度。本发明解决了现有技术中液压缸的传感器内置于缸体内，传感器的运动部分固定在活塞上与活塞同步运动，导致液压缸体积庞大、集成度低且接线容易接触不良的技术问题。
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公开(公告)号：CN111872917A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010853159.3
申请日：2020-08-22
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种智能物流搬运小车，包括移动底盘，所述移动底盘顶部设有机械手，所述移动底盘顶部设有一组物料收集盒，所述机械手上设有扫码装置，所述移动底盘前部设有红外循迹装置及超声波避障装置，所述扫码装置扫码识别物料，机械手抓取物料放置到相应的物料收集盒中，通过循迹到达目标地点到达目标地点后，通过扫码识别对应的物料存放区，机械手从车体物料收集盒中抓取物料放置到相应位置。本发明的有益效果是：通过在移动底盘前部设置红外循迹装置及超声波避障装置，能够按照预定路线进行运动，同时通过设置机械手及扫码装置能够对物品进行自动识别抓取，更加贴合工厂小型物料搬运的需求。
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公开(公告)号：CN111595856A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010539024.X
申请日：2020-06-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/01 , B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，包括八棱柱形外框、自动夹紧装置及自动攀爬装置，所述八棱柱形外框上固定设置摄像头，所述自动夹紧装置设置在八棱柱形外框上，所述八棱柱形外框及自动夹紧装置上分别设有连杆装置，并通过自动夹紧装置上的连杆装置与自动攀爬装置相连，从而将自动攀爬装置夹紧在拉索桥的铁索上。本发明的有益效果是：通过在八棱柱形外框上设置齿轮轴系、导轨滑块、在滑块上设置连杆结构，通过较为复杂的齿轮轴系运动，只控制一只电机即可实现四个位置的联动从而实现四个位置的夹紧运动，并可适用于多种不同粗细的铁索。
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公开(公告)号：CN110949563A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911285586.X
申请日：2019-12-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种基于变刚度材料调控的静电吸附爬壁机器人足部结构，包括传动装置与足底；所述传动装置包括曲柄、连杆、摇杆和舵机架，四者组成四杆机构；所述足底通过连接层与连杆的下端转动连接，所述连接层由变刚度材料、静电吸附薄膜和绝缘介质组成；所述变刚度材料由多层介电弹性体驱动器DEA单元组成，DEA单元中含有夹紧电极和驱动电极，夹紧电极通电时各DEA单元之间的静电吸附力作用使得变刚度材料的整体结构的刚度增加，提升足部吸附性能，当驱动电极通电时使得与驱动电极邻接的介电弹性体发生形变，进而使变刚度材料整体发生形变，实现足部脱附。本发明通过变刚度材料刚度的调控以及静电吸附，实现足底的快速吸脱附响应。
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