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公开(公告)号：CN111595856B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010539024.X
申请日：2020-06-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/01 , B62D57/024 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种用于拉索桥探伤的爬壁机器人，包括八棱柱形外框、自动夹紧装置及自动攀爬装置，所述八棱柱形外框上固定设置摄像头，所述自动夹紧装置设置在八棱柱形外框上，所述八棱柱形外框及自动夹紧装置上分别设有连杆装置，并通过自动夹紧装置上的连杆装置与自动攀爬装置相连，从而将自动攀爬装置夹紧在拉索桥的铁索上。本发明的有益效果是：通过在八棱柱形外框上设置齿轮轴系、导轨滑块、在滑块上设置连杆结构，通过较为复杂的齿轮轴系运动，只控制一只电机即可实现四个位置的联动从而实现四个位置的夹紧运动，并可适用于多种不同粗细的铁索。
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公开(公告)号：CN111627043B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010286393.2
申请日：2020-04-13
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于标志物和特征筛选器的简易人体曲线获取方法，属于人体部位运动曲线获取方法技术领域。它包括以下步骤:1)将标志物粘贴于关键点位置；2)通过标定板标定，获得相机在固定位置下的参数；3)采集相应视频文件；4)通过特征筛选器确定标志物在像素坐标系下的位置坐标；5)将标志物在像素坐标系下的位置坐标换算为世界坐标系中的位置坐标；6)计算关键点在世界坐标系中的位置坐标随时间的变化，即可获得人体部位运动曲线。本发明基于标志物和特征筛选器对关键点在世界坐标系中的位置进行计算确定，不受人体骨架的模型制约，对待研究的人体部位有较强的针对性；且设计更加符合人体的自然运动习惯，提高了舒适性。
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公开(公告)号：CN111890341A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010853162.5
申请日：2020-08-22
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/08 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种类蛇形爬动的机器人，包括机架、转向机构、驱动机构及爬行脚，所述机架采用分段式结构，且相邻两段机架之间通过转向机构铰接，所述驱动机构分别设置在每段机架内，所述爬行脚与驱动机构传动连接，所述驱动机构通过爬行脚带动每段机架独立运动，并通过转向机构带动控制相邻两段机架相对摆动，从而使得机架整体进行类蛇形爬动。本发明的有益效果是：采用分段式机架结构，在相邻两段机架之间设置转向机构，并在每段机架设置独立的驱动机构及爬行脚，从而使得分段式机架进行类蛇形爬动，能够在倾斜面及复杂环境下稳定工作，且类蛇形爬动灵活性更高，适应性更好。
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公开(公告)号：CN111658426B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202010528080.3
申请日：2020-06-11
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 一种面向肩关节康复的辅助装备，包括肩部护板、上臂辅助机构、上臂前后摆动运动机构和上臂左右伸展机构，所述肩部护板扣接在使用者的肩部上，所述上臂辅助机构包括两根上臂辅助杆，两根上臂辅助杆之间通过固定套连接，所述上臂前后摆动运动机构包括仿生三角肌A、齿轮电机和齿轮，所述上臂左右伸展机构包括仿生三角肌B、卷线电机和滑轮，齿轮电机驱动齿轮转动，带动仿生三角肌A进行前后滑动，从而实现上臂的前后摆动；卷线电机驱动卷线轮转动，卷线带动仿生三角肌B左右运动，从而实现上臂的左右伸展运动。本发明提供了一种面向肩关节康复的辅助装备，可通过3D打印技术快速、低成本制造，有着重量轻、操作简易、灵活性好的特点。
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公开(公告)号：CN111627043A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010286393.2
申请日：2020-04-13
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于标志物和特征筛选器的简易人体曲线获取方法，属于人体部位运动曲线获取方法技术领域。它包括以下步骤:1)将标志物粘贴于关键点位置；2)通过标定板标定，获得相机在固定位置下的参数；3)采集相应视频文件；4)通过特征筛选器确定标志物在像素坐标系下的位置坐标；5)将标志物在像素坐标系下的位置坐标换算为世界坐标系中的位置坐标；6)计算关键点在世界坐标系中的位置坐标随时间的变化，即可获得人体部位运动曲线。本发明基于标志物和特征筛选器对关键点在世界坐标系中的位置进行计算确定，不受人体骨架的模型制约，对待研究的人体部位有较强的针对性；且设计更加符合人体的自然运动习惯，提高了舒适性。
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公开(公告)号：CN109584318A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910071171.6
申请日：2019-01-25
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G06T7/90 , G06T7/00 , G06T5/00 , G01V9/00 , G01N25/20 , G01N21/88 , G01N21/35 , G01N21/33 , G01B21/30
摘要： 本发明公开了一种用于检测并标记外墙体墙砖牢固程度的方法：采集外墙墙面的可见光图像、红外图像和紫外图像，采集行走机构在外墙墙面上行走的加速度变化；根据可见光图像判断墙砖表面是否存在裂痕，根据红外图像判断墙砖下是否存在空腔，根据紫外图像判断墙砖是否存在断裂，根据加速度变化情况判断墙砖的平整度和缺损；若存在裂痕、空腔、断裂、缺损或不平整，则进行标记。本发明还公开了一种采用上述方法的装置，包括行走装置和分析处理模块；行走装置包括图像检测模块、行进路线状况监测装置、标记装置、行走机构和运动辅助装置。该方法及装置可以对存在和存在潜在松动脱落迹象的墙砖进行标记，方便检修维护，避免墙砖掉落带来的安全问题。
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公开(公告)号：CN111419561B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202010339477.8
申请日：2020-04-26
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于辅助老年人起立的座椅，包括底架，所述底架上固定设置连接架，所述连接架中部位置活动连接设置扶手架，所述连接架后部位置活动连接设置靠背连接架，所述扶手架中部连接设置大腿架，所述扶手架前部活动连接设置小腿架，所述小腿架上活动连接设置小腿前倾架，所述靠背连接架上活动连接设置靠背架，所述靠背架上活动连接设置头枕架，所述底架与大腿架之间活动连接设置大腿架推杆。本发明的有益效果是：该座椅结构紧凑，通过推杆的作用下能够对老年人的头部、大腿及小腿部位进行支撑，同时通过扶手架与大腿架之间的联动实现对老年人上半身的有效支撑，从而方便老年人起立。
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公开(公告)号：CN109283191B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201811352550.4
申请日：2018-11-14
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了基于机器视觉的人行道路地砖空鼓情况的检测装置，包括无人机和处理器，所述无人机上设有：机器视觉模块，根据采集的地面图像，判断地砖松动的位置，生成第一标记位置图像；红外模块，根据采集到的地面热图像，判断地砖松动的位置，生成第二标记位置图像；所述处理器中设有：飞行轨迹控制程序，用于控制无人机的飞行轨迹；图像拼接程序，对第一标记位置图像和二标记位置图像进行拼接，得到完整的标记过的地砖图像。本发明还公开了基于机器视觉的人行道路地砖空鼓情况的检测方法。本发明提供的检测装置及方法可对大面积地砖进行检测确认地砖松动位置，准确性更高。
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公开(公告)号：CN111759662A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010631015.3
申请日：2020-07-03
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种手臂辅助装置，包括大臂机构、小臂机构和腕部机构，所述大臂机构包括两根大臂和两个固定套，两个固定套安装在两根大臂之间；所述小臂机构包括两根小臂、两个小臂套和小臂驱动机构，两个小臂套安装在两根小臂之间，两根小臂的后端分别与两根大臂的前端铰接，腕部机构包括两根腕部、腕套、支撑圆环、旋转齿轮、输出齿轮和电机，两根腕部上分别设有槽口，腕套的左右两端分别安装在相应槽口上，并且可前后滑动，支撑圆环固定安装在两根小臂的前端之间，旋转齿轮可转动的安装在支撑圆环上，电机的转轴上设有输出齿轮，输出齿轮与旋转齿轮啮合。本发明提供了一种手臂辅助装置，可以通过3D打印技术低成本且快速地获得，且有较强的灵活性和易操作性。
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公开(公告)号：CN111419561A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010339477.8
申请日：2020-04-26
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于辅助老年人起立的座椅，包括底架，所述底架上固定设置连接架，所述连接架中部位置活动连接设置扶手架，所述连接架后部位置活动连接设置靠背连接架，所述扶手架中部连接设置大腿架，所述扶手架前部活动连接设置小腿架，所述小腿架上活动连接设置小腿前倾架，所述靠背连接架上活动连接设置靠背架，所述靠背架上活动连接设置头枕架，所述底架与大腿架之间活动连接设置大腿架推杆。本发明的有益效果是：该座椅结构紧凑，通过推杆的作用下能够对老年人的头部、大腿及小腿部位进行支撑，同时通过扶手架与大腿架之间的联动实现对老年人上半身的有效支撑，从而方便老年人起立。
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