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公开(公告)号：CN106208857B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610596490.5
申请日：2016-07-27
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H02P21/00
摘要： 一种保证瞬态性能的永磁同步电机混沌系统神经网络动态面控制方法，包括：建立永磁同步电机的混沌模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；转换误差变量，引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；利用神经网络估计系统的未知参数；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种保证瞬态性能的永磁同步电机混沌系统神经网络动态面控制方法，能够有效实现带有模型不确定项的永磁同步电机混沌镇定，并解决反演微分复杂度爆炸问题和保证永磁同步电机快速收敛至平衡点，抑制特定工作条件下永磁同步电机出现的混沌现象。
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公开(公告)号：CN105563489A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610115010.9
申请日：2016-03-01
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1635
摘要： 基于非线性自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法。一种基于自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法，包括：建立柔性机械臂系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计高阶的跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；运用极点配置法确定观测器参数；添加非线性反馈。设计扩张状态观测器，用于估计系统状态以及外部扰动，采用极点配置法确定观测器增益参数；设计非线性反馈控制律，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，最终实现柔性机械臂系统的快速稳定控制。本发明解决系统内部状态及外部扰动不可测的问题，补偿了系统存在的非线性环节及不确定项的影响，改善了普通PID控制方法存在的问题，实现了系统快速稳定地跟踪期望信号。
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公开(公告)号：CN105563489B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610115010.9
申请日：2016-03-01
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法，包括：建立柔性机械臂系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计高阶的跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；运用极点配置法确定观测器参数；添加非线性反馈。设计扩张状态观测器，用于估计系统状态以及外部扰动，采用极点配置法确定观测器增益参数；设计非线性反馈控制律，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，最终实现柔性机械臂系统的快速稳定控制。本发明解决系统内部状态及外部扰动不可测的问题，补偿了系统存在的非线性环节及不确定项的影响，改善了普通PID控制方法存在的问题，实现了系统快速稳定地跟踪期望信号。
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公开(公告)号：CN106452242A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610600736.1
申请日：2016-07-27
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： H02P21/0017 , H02P21/001
摘要： 一种基于动态面滑模的永磁同步电机混沌模糊自适应控制方法，包括：建立永磁同步电机混沌系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；定义滑模面，结合动态面控制技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；采用模糊神经网络控制的自学习与自适应能力，补偿机械臂系统中的未知非线性不确定项；同时，基于串并联估计模型，定义变量预测值并设计相关变化律，提高控制系统的鲁棒性与稳态控制精度。本发明提供一种能够有效改善永磁同步电机混沌系统控制性能的基于动态面滑模的模糊自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
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公开(公告)号：CN106113046A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610561173.X
申请日：2016-07-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1641 , B25J9/1605 , B25J9/1607
摘要： 一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
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公开(公告)号：CN106452242B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201610600736.1
申请日：2016-07-27
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于动态面滑模的永磁同步电机混沌模糊自适应控制方法，包括：建立永磁同步电机混沌系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；定义滑模面，结合动态面控制技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；采用模糊神经网络控制的自学习与自适应能力，补偿机械臂系统中的未知非线性不确定项；同时，基于串并联估计模型，定义变量预测值并设计相关变化律，提高控制系统的鲁棒性与稳态控制精度。本发明提供一种能够有效改善永磁同步电机混沌系统控制性能的基于动态面滑模的模糊自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
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公开(公告)号：CN106113046B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610561173.X
申请日：2016-07-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
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公开(公告)号：CN105798930B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201610206257.1
申请日：2016-04-01
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法，包括：建立柔性机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；采用龙伯格状态观测器，获得渐近收敛于系统真实状态的观测值；根据微分中值定理，将系统中的非线性饱和输入线性化处理，推导出带有未知饱和的柔性机械臂系统模型；进行通过动态面技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；同时，利用神经网络的自学习能力，能有效逼近非线性系统中复杂的非线性项。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统控制性能的基于龙伯格状态观测器的神经网络自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
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公开(公告)号：CN106208857A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610596490.5
申请日：2016-07-27
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： H02P21/00
CPC分类号： H02P21/0014
摘要： 一种保证瞬态性能的永磁同步电机混沌系统神经网络动态面控制方法，包括：建立永磁同步电机的混沌模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；转换误差变量，引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；利用神经网络估计系统的未知参数；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种保证瞬态性能的永磁同步电机混沌系统神经网络动态面控制方法，能够有效实现带有模型不确定项的永磁同步电机混沌镇定，并解决反演微分复杂度爆炸问题和保证永磁同步电机快速收敛至平衡点，抑制特定工作条件下永磁同步电机出现的混沌现象。
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公开(公告)号：CN106113040B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610569377.8
申请日：2016-07-19
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法，包括：建立柔性机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；采用模糊神经网络控制的自学习与自适应能力，补偿机械臂系统中的未知非线性不确定项；进行通过动态面技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；同时，基于串并联估计模型，定义变量预测值并设计相关变化律，提高控制系统的鲁棒性。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统控制性能的基于串并联估计模型的模糊自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。
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