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公开(公告)号：CN112034865A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN118657344A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411125437.8
申请日：2024-08-16
申请人： 浙江恒泽生态农业科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , A01K61/00 , A01K63/04 , G06Q50/02 , G06V40/10 , G06V10/46 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583 , G06F16/587
摘要： 本发明涉及一种淡水池塘多营养层级数字化综合养殖方法及系统，涉及池塘养殖技术领域，其方法包括：获取池塘的图像检测信息以及历史养殖情况信息；基于历史养殖情况信息输入至神经网络中训练以得到物质能量循环模型；根据图像检测信息及历史养殖情况信息分析确定当前养殖情况信息；将当前养殖情况信息输入至物质能量循环模型中以得到不同营养层级所对应的能量转移效率值；根据能量转移效率值与预设的能量转移基准效率值的比较结果，以确定养殖配比调整信息，并输出养殖配比调整信息至养殖者所持终端。本发明具有方便养殖者对池塘进行多营养层级综合养殖管理的效果。
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公开(公告)号：CN112034865B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010807187.1
申请日：2020-08-12
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司 , 浙江傲宋智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种基于优化算法的全驱动水下航行器航迹跟踪控制方法，属于水下航行器航迹跟踪控制技术领域。包括：获得航行器的运动参数，设计其运动姿态约束向量和速度约束向量；然后计算跟踪误差，并根据航行器的六自由度模型得到运动学控制器和动力学控制器；最后由运动学控制器得到期望速度，由动力学控制器推导出个自由度上的力和力矩；直至航迹跟踪完成。解决全驱动航行器在跟踪三维曲线中的冗余问题，同时考虑了航行器在运动过程中的姿态和速度约束问题。由姿态与速度约束构造优化问题为凸优化问题，有多种可靠方法求解，且求解速度可满足实时性的要求；充分考虑了全驱动航行器的运行中的速度饱和问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN111011272A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911360886.X
申请日：2019-12-26
申请人： 浙江恒泽生态农业科技有限公司
IPC分类号： A01K61/10
摘要： 本发明公开了一种适于鱼类长途运输的方法，包括以下步骤：调制CO2浓度为150～200mg/L、O2浓度为(10±1)mg/L、水温20～25℃的配制水；将鱼放入配制水中麻醉，麻醉过程中始终控制配制水中O2浓度为(10±1)mg/L，从而保持鱼正常需氧量；再放入装有水的保温运输箱中，水中O2浓度≥10mg/L，水温(17±1)℃。本发明麻醉时间适中，麻醉效果好，为中度麻醉，麻醉后至苏醒的时间有利于人们对鱼进行分类，且鱼麻醉后恢复状态好，存活率高；适合生产运输、挑选。
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公开(公告)号：CN118614452B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411097336.4
申请日：2024-08-12
申请人： 浙江恒泽生态农业科技有限公司
IPC分类号： A01K63/04 , A01K61/80 , C02F3/32 , C02F7/00 , C02F103/20
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公开(公告)号：CN110066059B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910448104.1
申请日：2019-05-27
申请人： 浙江恒泽生态农业科技有限公司
IPC分类号： C02F9/00 , C02F103/20 , C02F101/30 , C02F1/00 , C02F1/36 , C02F7/00
摘要： 一种水产养殖水体物理净化装置，包括一个养殖用的容器或水池，所述容器上连接有构成水体物理净化的净化系统，该系统由曝气充氧盘管、氧气发生器、输氧管、传感器、控制器、加热装置、消毒装置和免维护全自动微孔过滤器组成；该装置通过加热装置保持容器内水温恒定，通过免维护全自动微孔过滤器可以出去水里边的杂物等大颗粒污染物，同时通过消毒装置出去微小的有害物质，从而保证了容器的水质稳定满足养殖使用，同时通过控制器和传感器配合可以实现自动化控制。
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公开(公告)号：CN111640152A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010436332.X
申请日：2020-05-21
申请人： 浙江大学 , 浙江恒泽生态农业科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种鱼类生长监控方法和系统，属于鱼类养殖技术领域。包括：1)利用摄像头采集含有目标鱼的二维图像，并检测出目标鱼在摄像头中的位置，完成鱼类目检测，获得鱼类目标框；3)对目标框进行边缘提取和连通区域求解，获取目标框内鱼所有像素的集合U，集合U内所有像素{xi，yi}都是构成鱼的像素点；4)对集合U内每个像素进行视差匹配，获取其视差值，并进行优化处理；5)利用摄像头参数及其成像原理，根据每个像素点优化后的视差值算出鱼到摄像头的距离；6)根据所述目标鱼图像中鱼的长度及步骤5)中算出的鱼到摄像头的距离求解出鱼的真实长度，实现鱼类生长监控。
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公开(公告)号：CN118657344B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411125437.8
申请日：2024-08-16
申请人： 浙江恒泽生态农业科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , A01K61/00 , A01K63/04 , G06Q50/02 , G06V40/10 , G06V10/46 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583 , G06F16/587
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公开(公告)号：CN118765854A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411253274.1
申请日：2024-09-09
申请人： 浙江恒泽生态农业科技有限公司
摘要： 本申请涉及水产养殖的技术领域，公开一种工厂化循环水养殖系统，包括恒温养殖模块、循环水体模块、水质调控模块、溶氧调控模块、水温调控模块、自动投饵模块、物料输送模块、污水处理模块和中央控制模块。通过上述模块的应用，使得工厂化循环水养殖系统高度集成化和自动化，提高养殖温度的恒温控制，为水生生物提供了理想的生长环境，提高了养殖效率和可持续性。
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公开(公告)号：CN118614452A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411097336.4
申请日：2024-08-12
申请人： 浙江恒泽生态农业科技有限公司
IPC分类号： A01K63/04 , A01K61/80 , C02F3/32 , C02F7/00 , C02F103/20
摘要： 本发明涉及一种池塘清洁养殖系统，涉及池塘养殖技术领域，其包括：养殖区；净水区，位于养殖区的外围；推水曝气设备，位于净水区内并用于进行水循环；污物收集设备，位于养殖区内并用于进行污物收集；控制设备，采用清洁养殖控制方法同时控制推水曝气设备及污物收集设备以实时进行污物收集调整；清洁养殖控制方法包括：获取养殖动植物信息及净水动植物信息；分析确定推水控制信息；分析确定推水污物处理影响信息；调取养殖污染物信息及净水污染物信息；分析确定污物初始处理控制信息；调整形成污物处理调整控制信息；将推水控制信息输出至推水曝气设备，并将污物处理调整控制信息输出至污物收集设备。本发明具有提高池塘养殖时的整体水质的效果。
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