一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法

    公开(公告)号:CN113911757B

    公开(公告)日:2023-03-14

    申请号:CN202111233439.5

    申请日:2021-10-22

    IPC分类号: B65G65/00 B65G65/20

    摘要: 本发明公开了一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法。解决现有技术中底部预埋光纤测温设备埋设工程量大、取煤时容易被破坏的问题,以及表面测温装置难以准确测算煤堆内部温度的问题。方法包括斗轮机悬臂由堆煤内侧点至堆煤外侧点进行堆煤,完成一次回转堆煤;斗轮机大车后退一个步长,进行回转堆煤;重复步骤直到大车后退至结束位置,抛投过程包括计算出流落目标点时的大车位置和悬臂回转角度;先堆出一个凹槽带,将测温装置抛投到目标点,然后大车移动到当前回转堆煤位置进行堆煤。能将测温装置准确的埋设在煤堆两侧面表面下一定深度位置,实现了布置全自动化,埋设的测温装置位置准确,确保对煤堆内部温度进行检测。

    一种机械臂位置控制方法
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118682757A

    公开(公告)日:2024-09-24

    申请号:CN202410811072.8

    申请日:2024-06-21

    IPC分类号: B25J9/16

    摘要: 本申请涉及一种机械臂位置控制方法,能实现机器人在复杂环境下位置控制和跟踪,保障机器人顺利自动完成工作,包括以下步骤,S1、获取用于定位的全局特征地图,完成对机器人工作环境场景的建模;S2、对机器人工作环境场景中的障碍物进行建模;S3、进行碰撞检测先剔除场景中明显不相交的单元、剔除掉距离较近的特征对,对那些高层和底层剔除方法都无法剔除的特征对进行精确碰撞测试,得到机械臂可运动的区域;S4、利用快速搜索随机树采样路径规划算法,通过采样获取路径点,根据碰撞检测函数判断其有效性,得到可行的机械臂运动路径;S5、使用笛卡尔空间轨迹规划方法,对机械臂进行轨迹规划,再求逆解得到机械臂可执行轨迹,实现机械臂末端轨迹的可控性;S6、检测机械臂末端执行器与外界的接触力,通过导纳模型计算一个附加的位置,对预先设定的位置轨迹进行修正,得到新的期望位置。

    一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法

    公开(公告)号:CN113911757A

    公开(公告)日:2022-01-11

    申请号:CN202111233439.5

    申请日:2021-10-22

    IPC分类号: B65G65/00 B65G65/20

    摘要: 本发明公开了一种基于斗轮机全自动堆煤工艺的煤堆测温装置布置方法。解决现有技术中底部预埋光纤测温设备埋设工程量大、取煤时容易被破坏的问题,以及表面测温装置难以准确测算煤堆内部温度的问题。方法包括斗轮机悬臂由堆煤内侧点至堆煤外侧点进行堆煤,完成一次回转堆煤;斗轮机大车后退一个步长,进行回转堆煤;重复步骤直到大车后退至结束位置,抛投过程包括计算出流落目标点时的大车位置和悬臂回转角度;先堆出一个凹槽带,将测温装置抛投到目标点,然后大车移动到当前回转堆煤位置进行堆煤。能将测温装置准确的埋设在煤堆两侧面表面下一定深度位置,实现了布置全自动化,埋设的测温装置位置准确,确保对煤堆内部温度进行检测。

    一种空预器热端径向弧形密封装置及其安装结构

    公开(公告)号:CN113339503A

    公开(公告)日:2021-09-03

    申请号:CN202110779427.6

    申请日:2021-07-09

    IPC分类号: F16J15/06

    摘要: 本发明公开了一种空预器热端径向弧形密封装置及其安装结构,空预器热端径向弧形密封装置,包括密封片、固定夹板、第一驱动夹板、第二驱动夹板和包裹片;密封片、固定夹板和包裹片的膨胀系数小于第一驱动夹板和第二驱动夹板的膨胀系数;密封片和包裹片相对设置,密封片宽度方向上一端超出包裹片、形成密封端,密封片的密封端设有自顶部起的应力分割缝;第一驱动夹板的长度大于第二驱动夹板的长度;固定夹板、第一驱动夹板和第二驱动夹板依次布置在密封片和包裹片之间;第一驱动夹板和第二驱动夹板采用三点式焊接。本发明空预器热端径向弧形密封装置可以配合热态时空预器热端扇形板底面向下弯曲的形变特点,进而减小漏风间隙,显著降低了空预器漏风率。

    一种外夹式的气动声波吹灰装置
    8.
    发明公开

    公开(公告)号:CN112146510A

    公开(公告)日:2020-12-29

    申请号:CN202011229737.2

    申请日:2020-11-06

    IPC分类号: F28G7/00 F28G15/00

    摘要: 本发明涉及一种外夹式的气动声波吹灰装置,包括:声源主体和箍固定件;箍固定件位于声源主体上,声源主体通过箍固定件贴合于管道表面;声源主体为腔体,声源主体一侧设有压缩空气进气口,声源主体内设有压缩空气流道、共振腔和排气口;压缩空气进气口连接压缩空气流道一端,压缩空气流道另一端通过弧形喷嘴连接共振腔,排气口位于弧形喷嘴和共振腔之间。本发明的有益效果是:本发明采用的外夹式的气动声波吹灰装置,无活动部件,使用寿命长且作用效果好;本发明可直接外夹安装在换热管的外表面,占用体积小,安装方便且易于维护,可应用于传统吹灰器无法清理的死角区域和管束群的表面积灰。