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公开(公告)号：CN118789458A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410782141.7
申请日：2024-06-18
申请人： 浙江理工大学 , 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明提供基于梯度下降法的圆柱形磨削工具坐标系最优化标定方法，涉及机器人磨削技术领域，方法包括：首先获得空间中触针针尖在机器人基坐标系下位置信息，再用机器人带动磨削工具以不同位姿接触触针针尖并记录此时机器人关节角，利用SolidWorks软件获得初始工具矩阵、针尖在机器人基坐标系下位置信息和关节角求得工具坐标系下触针针尖的位置信息，并计算出预测打磨轮半径，并结合真实打磨轮半径计算均方根误差，使用以均方根误差的值作为损失函数的梯度下降法进行更新工具矩阵。通过使用本发明提出的工具标定方法后，均方根误差相比于标定前从22.3546mm降至0.0694mm，本发明所提方法步骤简单，操作方便，无需借助额外昂贵设备。
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公开(公告)号：CN114923615A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210531293.0
申请日：2022-05-17
申请人： 山东一唯自动化有限公司
IPC分类号： G01L5/00
摘要： 本发明属于磨削机械加工领域，公开了一种磨削力检测工装，包括底板、外壳、圆盘式压力传感器、导向轴、托板、导向套、锁紧螺母、千分表，所述底板上固定有外壳，所述外壳内的底板顶面中心螺栓固定有圆盘式压力传感器，四根所述导向轴轴向对称位置固定于底板上，所述托板位于圆盘式压力传感器上方，且四角固定有导向套，所述导向套沿导向轴上下滑动连接，且通过导向轴顶部锁紧螺母限位，所述底板与托板之间嵌入式安装有千分表。本发明主要采用了机械限制工件自由度，工装变形小，计算结果较为精确。
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公开(公告)号：CN113275632A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110640089.8
申请日：2021-06-09
申请人： 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝铣削工具,包括连接法兰、安装支架、限宽架、弹簧、直线导轨、固定板、上弧导轨、下弧导轨、气缸、摆动轮侧，所述连接法兰安装于安装支架顶端，两个所述限宽架分别安装于安装支架前端左右两侧，两个所述弹簧外端分别安装于安装支架前端上部左右两侧，所述直线导轨沿安装支架长度安装于安装支架前端，所述固定板通过直线导轨安装于安装支架，且固定板与直线导轨滑动连接，所述上弧导轨安装于固定板前端上部，所述下弧导轨安装于固定板前端下部，所述气缸固定于安装支架后端，且气缸与固定板相联，所述摆动轮侧安装于固定板前端。本发明解决了通过数控设备对焊缝进行铣削需要精确测量与调试，影响加工与生产效率的问题，以及常用方法无法解决铣削时过切或空切的问题。
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公开(公告)号：CN112643488A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110139508.X
申请日：2021-02-02
申请人： 山东一唯自动化有限公司
IPC分类号： B24B21/00 , B24B21/18 , B24B21/20 , B24B49/12 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B27/00 , B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种大尺寸钢管坡口加工装置及方法，包括加工平台、限位孔、加工工件、限位器、机器人、打磨工具、激光传感器、控制柜，所述加工平台为四边矩形结构且顶端开有等距对称分布的限位孔，所述加工平台顶端中部右侧放置有加工工件并通过限位器进行固定，所述加工工件后端安装有机器人并通过螺栓固定，所述机器人顶端连接有打磨工具并通过螺栓固定，所述打磨工具顶端安装有激光传感器，所述机器人右端安装有控制柜且通过电线连接。本发明通过合理化的设计采用六轴关节机械人有效地提高钢管的加工效率且能够降低操作人员的劳动强度以及保障操作人员的安全。
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公开(公告)号：CN117863082A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410200352.5
申请日：2024-02-23
申请人： 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明涉及但不限于打磨的技术领域，公开了一种气浮动的力控装置，包括气控浮动工具板，所述气控浮动工具板上设置有罩壳，所述罩壳顶部贯穿开设有活动通口，所述罩壳内设置有磁栅位移传感器，所述气控浮动工具板上对称设置有两根直线导轨，两根所述直线导轨上均滑动设置有滑块，还包括润滑驱动单元、加压单元和润滑脂添加单元；所述润滑驱动单元设置于气控浮动工具板上，所述加压单元设置于润滑驱动单元上，所述润滑脂添加单元设置在润滑驱动单元上；通过密封活塞推动储油箱内的润滑脂进入至集油盘中，实现向润滑通道中润滑脂的补充，从而实现将润滑脂添加在直线导轨的表面，这样实现了自动在直线导轨表面进行润滑脂的添加。
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公开(公告)号：CN117620848A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311827577.5
申请日：2023-12-28
申请人： 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明涉及焊缝打磨领域，公开了一种双磨头打磨工具，包括安装支架，双磨头单元、定位单元和锁止单元；双磨头单元设置于安装支架上；双磨头单元包括：机械支撑组件，设置于安装支架上，用于提供运动限位与压力承载；机械支撑组件包括设置于安装支架上的连接法兰；控制组件，设置于机械支撑组件上；砂带打磨组件，设置于控制组件上；定位单元设置于双磨头单元上；锁止单元设置于定位单元上。通过点激光扫描仪和前端线激光扫描仪准确识别产品位置和打磨位置的特征，并实时反馈打磨余高数据；砂带打磨组件的每个磨头都可以单独工作，相互独立，互不影响，更换连接法兰可以使得打磨工具连接多种规格的工业机器人，方便快捷，有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN117817564A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410085932.4
申请日：2024-01-22
申请人： 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明涉及集尘和灰尘清理技术领域，公开一种近端集尘装置，包括集尘罩，还包括收集部件；收集部件包括设置于集尘罩一侧顶部的除尘管接头，设置于除尘罩两侧的废料排出口，设置于废料排出口一侧的废料排出气缸，对称设置于除尘罩一端的吹扫接口，设置于吹扫接口底部的飞溅收集口，两侧的飞溅收集口为黄铜材质，设置于集尘罩内部的第一挡板和第二挡板，以及第三挡板。清理组件对废料排出板的表面进行刮动清理，清理件的一侧紧贴废料排出板的内表面刮动，使得清理件的底部对附着在废料排出板上的顽固灰尘进行刮动清理，提高了集尘装置的清洁度，从而提高集尘效率。
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公开(公告)号：CN113277167A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110650448.8
申请日：2021-06-11
申请人： 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种阀口袋自动上袋设备，包括上袋设备大底座、底部支撑脚、拖车压板、防爆电气柜、阀口袋装袋推车、取袋立柱组件，所述上袋设备大底座底部等距螺栓连接有多个底部支撑脚，所述拖车压板安装在上袋设备大底座正面中心处，所述防爆电气柜固定连接在上袋设备大底座顶部左侧，所述阀口袋装袋推车放置在上袋设备大底座顶部中心处，所述取袋立柱组件固定连接在上袋设备大底座顶部右侧，本发明结构紧凑，占用空间少，上下左右方向都做了可调节机构，可适用不同型号的阀口袋，适用能力比较强。打破了传统套装形式，是一个全新的阀口袋上袋设备。整套设备可满足防爆要求，可在有粉尘防爆适用场合的环境下适用。采用小车上袋方式，可以实现设备间不间断上袋。
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公开(公告)号：CN112296824A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011326331.6
申请日：2020-11-24
申请人： 山东一唯自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种砂带打磨装置，包括工作桌、前支撑架、光杆、上螺杆、调节螺母、后支撑架、滚轮、后滑动架、紧固螺栓、齿条、后滑块、带轴局部齿轮、六角孔、打磨部分，所述工作桌顶端中部固定有一竖直的前支撑架，所述前支撑架后端左右两部各固定有一水平的光杆。本发明利用一个双轴调速电机就能够根据需要同时实现定点打磨、自动移动打磨和人为移动打磨的功能，同时能够根据被打磨的物体的不同厚度进行相应的调节，从而能够满足不同的使用需求，而能够利用压缩空气作为动力从而来对砂带进行张紧的设计，能够保证打磨过程中的安全可靠性，同时也提高砂带的更换速度，从而加快的工作效率。
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公开(公告)号：CN113277175B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202110650430.8
申请日：2021-06-11
申请人： 山东一唯自动化有限公司
IPC分类号： B65B51/22
摘要： 本发明公开了一种阀口袋超声波焊接机构，包括旋转夹紧缸安装板、超声波焊接机安装板、超声波焊接机、超声焊接模具、超声波焊接旋转夹紧气缸、超声波焊接压板，所述超声波焊接机安装板固定连接在两个旋转夹紧缸安装板之间后方，所述超声波焊接机安装在两个旋转夹紧缸安装板之间，所述超声焊接模具固定连接在超声波焊接机底部，两个所述超声波焊接旋转夹紧气缸固定连接在两个旋转夹紧缸安装板下方外侧，本发明改变了传统的拉杆式夹紧形式，现用旋转气缸夹紧。整体结构更加紧凑，占用空间小，安装更加便捷。利用旋转夹紧气缸以及超声波焊接机的作用实现对多种口袋的阀口部分进行封口，既减少了机器故障的可能性，又提高了生产效率。
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