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公开(公告)号：CN110689620B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910889310.6
申请日：2019-09-19
摘要： 本发明公开了一种多层次优化的网格曲面离散样条曲线设计方法。该方法松弛了曲线严格位于曲面的约束，仅将曲线的离散采样点置于网格曲面，并采用内点法的思想，运用基于块坐标下降法的全局优化方法进行数值求解。为了能够更为准确地估算离散微分算子，提高求解精度，同时减少挪动采样点的计算量，提升求解效率，本发明采用由粗到细的多尺度层次求解策略，即将曲线采样点密度逐渐加大进行迭代求解直至算法收敛。最后借助局部参数化将曲线段映射到网格曲面。收敛性分析实验表明多层次优化方法能够快速收敛，并在多尺度策略下获得更为光滑的结果。和现有的投影法和光顺法相比，该方法效率更高，且在可控性、普适性和鲁棒性上均表现出一定的优势。
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公开(公告)号：CN110689620A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910889310.6
申请日：2019-09-19
摘要： 本发明公开了一种多层次优化的网格曲面离散样条曲线设计方法。该方法松弛了曲线严格位于曲面的约束，仅将曲线的离散采样点置于网格曲面，并采用内点法的思想，运用基于块坐标下降法的全局优化方法进行数值求解。为了能够更为准确地估算离散微分算子，提高求解精度，同时减少挪动采样点的计算量，提升求解效率，本发明采用由粗到细的多尺度层次求解策略，即将曲线采样点密度逐渐加大进行迭代求解直至算法收敛。最后借助局部参数化将曲线段映射到网格曲面。收敛性分析实验表明多层次优化方法能够快速收敛，并在多尺度策略下获得更为光滑的结果。和现有的投影法和光顺法相比，该方法效率更高，且在可控性、普适性和鲁棒性上均表现出一定的优势。
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公开(公告)号：CN107093197A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710249016.X
申请日：2017-04-17
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于局部圆柱坐标的动画压缩方法，主要针对三角形网格的动画数据。其包括以下步骤：给定固定拓扑结构的网格模型动画序列，选定一个相同拓扑结构的参考网格模型，根据其不变的拓扑结构指定某个三角面片为根结点建立以三角面片为结点的最小生成树；遍历最小生成树，从指定根节点开始根据三角面片的邻接关系建立局部圆柱坐标系，并为每个顶点计算局部圆柱坐标值；根据遍历顺序对数据进行量化，并且根据反向量化结果矫正顶点的局部圆柱坐标值；对坐标数据进行量化和熵编码。本发明可以高效、快速地压缩具有轻微的延展特性，但是局部细节变化丰富的动画数据，尤其是对轻微变形的布料动画序列具有良好的压缩效果。
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公开(公告)号：CN110349228B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN201910607549.X
申请日：2019-07-05
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06T9/00
摘要： 本发明公开了一种数据驱动最小二乘预测的三角网格压缩方法，主要是针对三角网格压缩，提高网格压缩的编码压缩率，并充分利用网络局部邻域信息特征。其包括以下步骤：从网格模型中所有可能构建的五顶点模板中提取特征数据作为训练集；在局部坐标系下构建预测器；通过最小二乘法求解预测器的权重；在编码时，对当前顶点的量化坐标预测可以使用受限多模板策略进一步提高预测精度，即根据多个可用的模板选择最优集合进行线性组合；对残差进行熵编码。本发明可以深入利用网络模型上临近三角形之间的相关性，有效降低了坐标预测的误差，从而得到了更高且稳定的压缩率，尤其是在光滑模型上的压缩效果更为显著。
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公开(公告)号：CN110349228A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910607549.X
申请日：2019-07-05
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06T9/00
摘要： 本发明公开了一种数据驱动最小二乘预测的三角网格压缩方法，主要是针对三角网格压缩，提高网格压缩的编码压缩率，并充分利用网络局部邻域信息特征。其包括以下步骤：从网格模型中所有可能构建的五顶点模板中提取特征数据作为训练集；在局部坐标系下构建预测器；通过最小二乘法求解预测器的权重；在编码时，对当前顶点的量化坐标预测可以使用受限多模板策略进一步提高预测精度，即根据多个可用的模板选择最优集合进行线性组合；对残差进行熵编码。本发明可以深入利用网络模型上临近三角形之间的相关性，有效降低了坐标预测的误差，从而得到了更高且稳定的压缩率，尤其是在光滑模型上的压缩效果更为显著。
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公开(公告)号：CN107093197B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710249016.X
申请日：2017-04-17
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于局部圆柱坐标的动画压缩方法，主要针对三角形网格的动画数据。其包括以下步骤：给定固定拓扑结构的网格模型动画序列，选定一个相同拓扑结构的参考网格模型，根据其不变的拓扑结构指定某个三角面片为根结点建立以三角面片为结点的最小生成树；遍历最小生成树，从指定根节点开始根据三角面片的邻接关系建立局部圆柱坐标系，并为每个顶点计算局部圆柱坐标值；根据遍历顺序对数据进行量化，并且根据反向量化结果矫正顶点的局部圆柱坐标值；对坐标数据进行量化和熵编码。本发明可以高效、快速地压缩具有轻微的延展特性，但是局部细节变化丰富的动画数据，尤其是对轻微变形的布料动画序列具有良好的压缩效果。
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公开(公告)号：CN116061190A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310243570.2
申请日：2023-03-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种利用课程学习训练机械臂完成布料折叠任务的方法，属于人工智能领域。传统的强化学习算法训练机器人完成任务很少仔细地考虑物理环境参数对任务难度的影响，大多采用领域随机化的方法来克服虚拟环境到真实环境转移的问题，而在面对布料折叠的任务时，环境参数会比较显著地影响机械臂的决策，从而影响机械臂训练过程。本发明提出了一个课程学习方法，从易到难地给机器人安排布料折叠任务，从而加速训练提高训练稳定性。具体地说，本发明会在训练过程中将布料与接触桌面的摩擦随机化，提供一些难度低的任务，并将动摩擦因数作为机械臂的观测量，来加速训练过程。在本发明的训练安排下，与普通训练方法相比，本发明能明显缩短训练时间，提高训练稳定性。
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公开(公告)号：CN104851132B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510246577.5
申请日：2015-05-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06T17/30
摘要： 本发明公开了一种基于定制化测度的标架场生成方法。本发明首先根据用户输入的关于标架场的约束要求，将其转换成关于测度的要求，然后在对数域优化求解测度场，根据得到的测度场计算联络，用于生成与该测度对应的正交场，最终将测度场和正交场合成为标架场。本发明方法能从输入网格和与输入网格对应的标架场约束得到定制化的任意标架场，能灵活满足用户对标架场的各种长度和方向控制，可用于表面四边形网格生成，以及扩展到N对称场生成。
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公开(公告)号：CN103489209B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310401193.7
申请日：2013-09-05
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06T13/20
摘要： 本发明公开了一种基于流体关键帧编辑的可控流体动画生成方法。初始流体动画序列中指定关键帧，对关键帧处的流体形状进行预处理，分为三种特征区域；用户输入三维三角形面片或者二维曲线，获取三维控制点集；获得形变速度场参数后计算得到形变速度场；将形变速度场的每个速度模版中心沿着速度场移动得到修改后的速度场，使用修改后的速度场对关键帧形变得到形变后的关键帧；将子序列形变得到形变后的目标子序列；施加外力构造PD控制器后生成最终子序列，将最终子序列与之前序列拼接生成编辑后的流体动画；可重复上述步骤得到最终流体动画。本发明能对流体动画进行任意多次的编辑，使其形状在指定的关键帧处符合用户施加的控制，操作可行且直观。
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公开(公告)号：CN102254182B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110191473.0
申请日：2011-07-08
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于莫斯-斯莫尔复形(Morse-Smale complex)的自动特征对应方法。本发明包含以下三个步骤：1)模型的预处理，包括计算标量场和抽取莫斯-斯莫尔复形；2)特征图的构建，以莫斯-斯莫尔复形的关键点为特征点(图的节点)，并且在其连线基础上通过一个光顺过程来补全可能缺失的图的边；3)图匹配及重构续，包括基于谱的图匹配方法来找到特征点的对应以及一个重构续过程来纠正局部可能的由于对称带来的错误对应关系。本发明公布的方法是全自动的并且允许进行匹配的两物体具有相当大的几何差别，本发明适用于多种不同类型的物体间的匹配并且十分高效，可以在数秒内完成对应关系的计算。
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