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公开(公告)号：CN116968736A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310871388.1
申请日：2023-04-23
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112
摘要： 本申请公开了一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质，该方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据，第一运动数据至少包括当前时刻自车的行驶速度；基于第一运动数据中自车的行驶速度、低速标定值和高速标定值，确定自车的横摆角速度，并根据横摆角速度与行驶速度的比值，确定自车当前行驶时的第一曲率；至少基于第一曲率对自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹；至少基于第一预测轨迹，确定目标探测区域，并基于目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆。通过上述方式，本申请能够提升确定目标跟踪车辆的准确性，尤其是在无车道线场景下，能够准确地确定目标跟踪车辆。
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公开(公告)号：CN117068158A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310873402.1
申请日：2023-04-23
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112
摘要： 本申请公开了一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质，该方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据；基于第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定自车当前行驶时的第一曲率；至少基于第一曲率预测得到自车在未来预设时间段的第一预测轨迹；响应于当前帧、当前帧的历史帧中存在第二目标跟踪车辆，获取当前时刻第二目标跟踪车辆相对自车的第二运动数据，基于第二运动数据和第一运动数据，确定第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定目标探测区域，并基于目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆；其中第二目标跟踪车辆为历史帧中的第一目标跟踪车辆。通过上述方式，本申请能够提升确定目标跟踪车辆的准确性。
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公开(公告)号：CN116176581A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310439134.2
申请日：2023-04-23
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本申请公开了一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质，该方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据；基于第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定自车当前行驶时的第一曲率；至少基于第一曲率对自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹；至少基于第一预测轨迹，确定目标探测区域，并基于目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆。通过上述方式，本申请能够提升确定目标跟踪车辆的准确性，尤其是在无车道线场景下，能够准确地确定目标跟踪车辆。
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公开(公告)号：CN117360530A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311413207.7
申请日：2023-10-26
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： B60W40/105 , B60W60/00
摘要： 本申请公开了一种速度规划方法、装置、设备和存储介质，速度规划方法包括：预测车辆的可行驶方向上的至少一个第一距离段分别对应的行驶约束数据；对各第一距离段，基于第一距离段的行驶约束数据，确定第一距离段内若干预设运动状态分别对应的持续时长；确定第一距离段的各持续时长中的若干时间点分别对应的速度参数；基于至少一个第一距离段的各时间点的速度参数，得到至少一个第一距离段的目标速度规划曲线，目标速度规划曲线为速度参数随时间变化的曲线。通过上述方式，能够在耗时较低的情况下生成较为平滑的速度规划曲线，提高了速度规划的效果。
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公开(公告)号：CN115771512A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211583036.8
申请日：2022-12-09
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种目标选择方法、装置、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及机动车技术领域，用于车辆自适应巡航时对于判断目标的选择，车辆自适应巡航所选择的目标包括主要目标、次要目标、左目标、右目标、切入目标以及切出目标，包括如下步骤：获取自车运动信息、潜在目标运动信息以及道路信息；并计算潜在目标与自车的偏置；计算车辆自适应巡航时的目标选择区域边界；根据目标选择区域边界和潜在目标与自车的偏置，确定车辆自适应巡航的主要目标、次要目标、左目标、右目标、切入目标以及切出目标。本发明所提供的技术方案全面、准确地对自适应巡航控制系统做出目标选择。
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公开(公告)号：CN117870708A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311815571.6
申请日：2023-12-26
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种路径规划方法、终端设备以及存储介质，该路径规划方法包括：获取车辆在当前时刻的占据栅格地图；根据车辆的参考线上的参考点在占据栅格地图中对应的栅格的占据情况，确定出对应的路径规划起点和路径规划终点；基于路径规划起点和路径规划终点，在占据栅格地图中，确定初始路径规划点；对初始路径规划点进行优化，得到最终路径规划点，并基于最终路径规划点，得到一条最终规划路径。本申请的路径规划方法在包含了障碍物信息的占据栅格地图进行路径规划，在减少遗漏环境中障碍物的情况下，更快地确定出一条不发生碰撞且可行的路径供车辆运行。
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公开(公告)号：CN116176581B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310439134.2
申请日：2023-04-23
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本申请公开了一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质，该方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据；基于第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定自车当前行驶时的第一曲率；至少基于第一曲率对自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹；至少基于第一预测轨迹，确定目标探测区域，并基于目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆。通过上述方式，本申请能够提升确定目标跟踪车辆的准确性，尤其是在无车道线场景下，能够准确地确定目标跟踪车辆。
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公开(公告)号：CN115923787A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211645694.5
申请日：2022-12-20
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/14
摘要： 本申请公开了一种巡航控制方法、设备和存储介质，该方法包括：确定目标车辆的至少一个目标障碍物；基于目标车辆与各目标障碍物之间的相对状态信息，确定目标车辆的安全评估参数；基于安全评估参数控制巡航控制功能的状态，巡航控制功能的状态包括激活状态和非激活状态；在巡航控制功能处于激活状态下，控制目标车辆按照预设巡航参数行驶。通过上述方式，本申请能够自动激活巡航控制功能。
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