一种伪8自由度高空特种机器人逆运动求解方法

    公开(公告)号:CN116720025A

    公开(公告)日:2023-09-08

    申请号:CN202310677318.2

    申请日:2023-06-08

    Abstract: 本发明提供一种伪8自由度高空特种机器人逆运动求解方法,所述方法能够根据机器人构型与D‑H矩阵法建立机器人连杆坐标关系;根据机器人工作要求,确定关联自由度间的数值关系;对影响末端执行器空间位置的关节分类,给定数量最少类中的一关节角并求解末端执行器在该关节坐标系下的表达;由齐次关系矩阵与给定角求解相关角的函数解;寻找已知角关节在各平面的投影关系,并由几何关系列举表达等式求解;由机器人构型构造未知量与已知参数的三角形关系,求解剩余逆解。

    一种用于混凝土电杆的外表裂缝图像采集装置

    公开(公告)号:CN113945582B

    公开(公告)日:2023-01-10

    申请号:CN202111163106.X

    申请日:2021-09-30

    Abstract: 本发明提供了一种用于混凝土电杆的外表裂缝图像采集装置,包括机架、固定架、导轨、载荷施加机构、测力仪、移动机构、位移传感器、控制器、路由器、服务器、升降架、升降机构、安装架、限位轮、摄像头、挠度仪弹性机构和智能控制终端,通过移动机构驱使摄像头往复移动并对电杆进行多处拍摄,将拍摄的图像经路由器发送至服务器处理,自动判断是否存在裂缝,并将结果传输至终端通过浏览器展示,其中,升降机构配合弹性机构驱使安装架上的限位轮弹性抵接在电杆上以维持摄像头与电杆的距离和驱使挠度仪始终抵接在电杆上,有利于提高摄像头采集多组电杆图像以及挠度仪测量多组电杆挠度时的精确度,具有高自动化、高检测效率以及高安全性能的优点。

    一种模拟盐雾环境下硅橡胶护套电晕老化的装置

    公开(公告)号:CN115616354B

    公开(公告)日:2024-08-16

    申请号:CN202211208059.0

    申请日:2022-09-30

    Abstract: 本发明公开了一种模拟盐雾环境下硅橡胶护套电晕老化的装置,包括实验箱、喷雾器、吹风器、电缆固定头和活动座,实验箱内设有两个隔板,喷雾器安装在喷雾区内,活动座位于活动区内,电缆固定头设于喷雾区,并通过第一弹簧与活动座连接,电缆固定头用于连接实验电缆,实验电缆与外界电源电连接,活动座设有滚轮,在实验电缆和第一弹簧的拉力作用下活动座的滚轮贴紧在隔板侧面,活动座的中心连接有第二弹簧,第二弹簧用于将活动座拉向通孔的中心,吹风器朝着实验电缆吹气。本发明在于提供一种模拟盐雾环境下硅橡胶护套电晕老化的装置,能够拉动和摆动实验电缆,模拟更为接近自然条件下的盐雾环境,为电缆的电晕老化提供更加准确的实验数据。

    一种电气设备X射线机控制机智能控制装置

    公开(公告)号:CN116483006A

    公开(公告)日:2023-07-25

    申请号:CN202310411651.9

    申请日:2023-04-18

    Abstract: 本发明公开了一种电气设备X射线机控制机智能控制装置,包括上位机、下位机以及传动机构,上位机包括可收纳支架和设于支架上的摄像头组件以及图形识别算法模块,摄像头组件与图形识别算法模块电性连接;下位机包括安装壳体以及设于安装壳体内的控制模块和通信模块,安装壳体安装于X射线机控制机上,控制模块和通信模块电性连接;传动机构与控制模块电性连接;采用上述技术方案,可有效提升作业安全级别,有效实现检测人员在安全距离作业,同时可避免非检测人员误入检测管控区暴露在辐射下;还可以有效提升检测效率,不需要过长的控制电缆线,减少检测前准备工作。减少人力物力,运用自动监控技术,减少管控人员数量,降低检测成本。

    一种模拟盐雾环境下硅橡胶护套电晕老化的装置

    公开(公告)号:CN115616354A

    公开(公告)日:2023-01-17

    申请号:CN202211208059.0

    申请日:2022-09-30

    Abstract: 本发明公开了一种模拟盐雾环境下硅橡胶护套电晕老化的装置,包括实验箱、喷雾器、吹风器、电缆固定头和活动座,实验箱内设有两个隔板,喷雾器安装在喷雾区内,活动座位于活动区内,电缆固定头设于喷雾区,并通过第一弹簧与活动座连接,电缆固定头用于连接实验电缆,实验电缆与外界电源电连接,活动座设有滚轮,在实验电缆和第一弹簧的拉力作用下活动座的滚轮贴紧在隔板侧面,活动座的中心连接有第二弹簧,第二弹簧用于将活动座拉向通孔的中心,吹风器朝着实验电缆吹气。本发明在于提供一种模拟盐雾环境下硅橡胶护套电晕老化的装置,能够拉动和摆动实验电缆,模拟更为接近自然条件下的盐雾环境,为电缆的电晕老化提供更加准确的实验数据。

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